[发明专利]胶囊式微型机器人移动系统

权利要求书

1.一种胶囊式微型机器人移动系统，包括：

至少一个臂，其在向前移动时合拢且在向后移动时展开以接触器官壁。

2.如权利要求1所述的胶囊式微型机器人移动系统，进一步包括：

内圆筒，其具有形成在其外圆周上的锁定槽；

驱动部件，用于沿纵向移动所述内圆筒；

外圆筒，其中具有中空部以环绕所述内圆筒；

至少一个第一暴露孔，其沿纵向穿过所述外圆筒的外圆周；

所述臂铰接至所述外圆筒以旋转预定范围，并且所述臂在其由于所述旋转而展开时暴露在所述第一暴露孔之外，且在所述臂在其由于所述旋转而合拢时隐藏在所述第一暴露孔内；

胶囊，用于环绕所述外圆筒；以及

至少一个第二暴露孔，其相应地与所述第一暴露孔对齐并且沿所述胶囊的纵向形成，使得所述臂在其展开时暴露在所述胶囊之外；

其中，所述臂根据所述内圆筒的移动方向通过所述锁定槽和所述臂之间的作用而合拢或者展开。

3.如权利要求2所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述臂形成为具有弯曲部分。

4.如权利要求3所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述胶囊式微型机器人具有多个臂。

5.如权利要求4所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述外圆筒具有沿其圆周方向形成的连续的铰接凹部，并且，在所述各个臂的旋转中心处形成旋转中心孔，并且一根线连续穿过所述臂的所述旋转中心孔并且置于所述铰接凹部内。

6.如权利要求5所述的胶囊式微型机器人移动系统，进一步包括：

至少一个旋转防止凹部，其形成在所述外圆筒的外圆周上；以及

至少一个旋转防止凸部，其形成在所述胶囊的内圆周上以与所述旋转防止凹部接合。

7.如权利要求6所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述臂形成为具有弯曲部分，并且所有具有弯曲部分的所述臂都安装成面向一个方向。

8.如权利要求7所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述内圆筒具有穿过其中心部分的中空部；

所述内圆筒具有至少一个沿纵向形成在所述内圆筒的外圆周上的槽，以防止所述内圆筒在所述外圆筒内旋转；

所述外圆筒具有形成在所述外圆筒的内圆周上并且与所述槽接合的凸部；并且

所述驱动部件包括：

安装在所述胶囊的后侧的马达；以及

与所述马达的旋转关联而旋转并且紧固在所述内圆筒的中空部内的螺杆。

9.如权利要求7所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述内圆筒具有穿过其中心部分的中空部；

所述内圆筒具有形成在所述内圆筒的外圆周上的凸部，以防止所述内圆筒在所述外圆筒内旋转；

所述外圆筒具有沿所述纵向形成在所述外圆筒的内圆周上并且与所述凸部接合的槽；

所述驱动部件包括：

安装至所述胶囊的后侧的马达；以及

与所述马达的旋转关联而旋转并且紧固在所述内圆筒的中空部内的螺杆。

10.如权利要求7所述的胶囊式微型机器人移动系统，进一步包括：

沿所述纵向穿过所述内圆筒的导向孔；以及

穿过并且固定在所述导向孔内的导向杆；

其中，所述驱动部件包括：

安装至所述胶囊的后侧的马达；以及

与所述马达的旋转关联而旋转并且紧固在所述内圆筒的所述中空部内的螺杆。

11.如权利要求6所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述臂包括

第一组臂，其具有铰接至所述外圆筒的弯曲部分以旋转预定范围而面向一个方向；以及

第二组臂，其具有铰接至所述外圆筒的弯曲部分以旋转预定范围而面向与所述第一组臂相反的方向。

12.如权利要求11所述的胶囊式微型机器人移动系统，其中，所述第一组臂中的臂和所述第二组臂中的臂间隔设置。