[发明专利]一种控制可移动工作机承载工具倾斜的系统及方法，以及一种可移动工作机

权利要求书

1.一种系统，用于控制可移动工作机的承载工具(1)的倾斜，其包括：

框架，以及

以可枢转的方式连接到框架上的工具(1)，以及

用于使工具(1)相对于框架倾斜的倾斜装置(2，3)，其特征在于，该系统包括：

控制装置(4-9)，该控制装置(4-9)基于由传感器记录的可移动工作机的运动来控制工具(1)的倾斜，并且通过控制工具(1)的倾斜使得工具(1)能消除工具(1)所承载负载的惯性。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于控制装置(4-9)基于由传感器记录的可移动工作机在水平面内的运动来控制工具(1)的倾斜。

3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于倾斜装置(2，3)包括用于使工具(1)绕着垂直于框架纵轴线的轴线倾斜的第一倾斜装置(2)，控制装置(4-9)用于基于可移动工作机在水平面内的速度变化来控制工具(1)的倾斜。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于控制装置(4-9)包括用于检测可移动工作机在水平面内速度变化的传感器(5)。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于控制装置(4-9)包括控制单元(6)，该控制单元(6)基于工作机在水平面内的速度变化来确定合适的工具(1)倾斜角度，并控制第一倾斜装置(2)的操作以实现所述合适的倾斜角度。

6.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其特征在于倾斜装置(2，3)包括用于使工具(1)相对于框架在侧向上倾斜的第二倾斜装置(3)，以及基于可移动工作机在水平面内的速度以及其在水平面内的行进方向来控制工具(1)的倾斜的装置(5，6)。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于基于可移动工作机在水平面内的速度以及其在水平面内的行进方向来控制工具(1)的倾斜的装置(5，6)包括传感器(5)，该传感器(5)用于检测工具(1)的区域内由于工作机运动所导致的向心力。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于向心力传感器(5)直接连接到工具(1)上。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于向心力传感器(5)连接到框架上，并且工作机包括分析装置，该分析装置使框架的运动与工具(1)的运动相关联。

10.如权利要求6-9中任一项所述的系统，其特征在于控制装置(4-9)包括控制单元(6)，该控制单元(6)基于工作机的速度以及行进方向来确定工具(1)合适的侧向倾斜角度，并控制第二倾斜装置(3)的操作以实现所述合适的倾斜角度。

11.如权利要求1-10中任一所述的系统，其特征在于控制装置(4-9)确定相对于预设参考面的合适的倾斜角度。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于该系统包括用于检测工具(1)相对于预设参考面的倾斜角度的传感装置(4)。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于用于检测工具(1)倾斜角度的传感装置(4)被连接到工具(1)上。

14.如权利要求12所述的系统，其特征在于用于检测工具(1)倾斜角度的传感装置(4)被连接到框架上，并且所述工作机包括分析装置(14，15)，该分析装置(14，15)使框架相对于预设参考面的倾斜角度与工具(1)的倾斜角度相关联。

15.如权利要求12所述的系统，其特征在于该系统包括装置(7)，工作机的操作者通过该装置(7)能够预先设定所述的预设参考面。

16.一种可移动工作机，包括

框架，以及

以可枢转的方式连接到框架上的工具(1)，以及

用来使工具(1)相对于框架倾斜的倾斜装置，其特征在于该工作机包括根据权利要求1-15中任一项所述的系统。

17.一种方法，用于控制承载工具(1)在可移动工作机上的倾斜，该工作机包括框架以及以可枢转方式连接到框架的所述工具(1)，以及用于使工具(1)相对于框架倾斜的装置(2，3)，其特征在于，工具(1)的倾斜角度是基于由传感器记录的工具(1)的运动而被控制，并且工具(1)被倾斜，使得工具(1)能够消除工具(1)所承载负载的惯性。