[发明专利]用于确定立体视觉中的分散视差场的方法

权利要求书

1.用于确定立体视觉中分散视差场的方法，包括步骤：

●从两个不同位置捕获同一场景的第一和第二图像，使得所述第一图像的至少一组像素与所述第二图像上对应的一组点相关联；

●选择所述第一图像中的至少一个像素；和

●确定与所述像素相关联的所述第二图像的点，其中确定所述点包括使成本函数最小化，所述成本函数以所述像素和所述点之间的视差向量作为变量，并且依赖于以所述像素为中心的窗口中和以要确定的点为中心的对应窗口中第一和第二图像之间的差异；

其特征在于所述成本函数包括一项，该项以单调增加方式依赖于要确定的所述点与和所述像素相关联的所述第二图像中的对极直线的距离。

2.按照权利要求1的方法，其中分别通过第一和第二相机捕获所述第一和第二图像，并且所述项依赖于所述第一和第二相机的校准参数。

3.按照权利要求2的方法，其中根据相机校准数据的不确定性对所述项施加权重。

4.按照权利要求1的方法，其中所述项与所述点和对极线之间的距离平方成比例。

5.按照前述权利要求中任一项的方法，其中确定与所述像素相关联的所述第二图像的点的步骤包括在所述第二图像中界定在所述对极直线周围的所述点的可允许区域。

6.按照权利要求5的方法，其中所述可允许区域包含在由垂直于所述对极直线的直线界定的半平面中。

7.按照权利要求1-4中任一项的方法，其中所述成本函数包括参数，所述参数由以所述第二图像中所述像素为中心的所述窗口的像素中的亮度梯度以及以所述像素为中心的所述窗口的像素与同一窗口中所述第二图像的像素之间的亮度差构成。

8.按照权利要求1-4中任一项的方法，其中确定与所述像素相关联的所述第二图像的点的步骤包括使相对权重与包含在以所述像素为中心的所述窗口中的所有像素相关联。

9.按照权利要求8的方法，其中与以所述像素为中心的所述窗口的中心区域中的像素相关联的权重大于与所述窗口的外部区域中的像素相关联的权重。

10.用于立体视觉的系统，包括适于拍摄同一场景的第一和第二拍摄相机和适于从所述第一和第二相机接收所述场景的相应同时图像的处理单元，所述处理单元被配置用于按照权利要求1-9中任一项来处理所述相应图像。