[发明专利]一种新型的无霍尔无刷控制器

权利要求书

1.一种新型的无刷控制器，它是在常规无刷控制器的基础上取消了霍尔元件，其特征在于根据Kalman预测理论、PID理论及互感理论，针对各种路况、车辆负载情况和启动路况的不同，来确定在哪个负载范围内启动，并且通过实验在测功机上预设的负载下启动，观察启动时换向信号与霍尔信号的实际差异，从而实现在宽负载范围内的高效启动。

2.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于：利用Kalman预测理论、PID理论以及互感理论以实现超低转速(1.85转/分)以下时，快速识别转子位置，具有速度快，准确性高的优点，并且精确到30°电角度之内，利用电机磁滞效应寻找转子的南北极方向。

3.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于启动阶段的转把PID调节，在启动阶段设计成先是恒扭矩，后是恒加速度启动模式，并依此来调节占空比。

4.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于当电机转速介于1.85转/分-3.2转/分时，采用电机正反转识别技术，来避免不可抗的外界力导致的电机反转引起的不失步，以实现宽大负载范围内的大扭矩起动。

5.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于当电机转速介于3.2转/分-4.6转/分时，由于电机的惯性存在，可不考虑电机会在外力作用下在60°电角度内会改变运行方向，采用专有的探测技术采集转子位置信号，并将此信号重合到反电动势信号当中。

6.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于在转速介于1.85转/分-3.2转/分运行时相移的控制，为实现稳定运行，必须提前换向，即过零点后，延迟预测本周期T的1/4(15°)换向，实现45°-105°运行。

7.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于电机在10转/分的转速下运行时，滤波电路造成的相移很小，可不予考虑，在反电动势过零点之后延迟30°电角度换向，实现60°-120°运行；当转速高于10转/分时，利用软件方式来补偿滤波电路造成的相移影响。

8.根据权利要求1所述的无刷控制器，其特征在于利用带通滤波，取出有用的信息，剔除了PWM的噪声干扰和在某速度范围内的反电动势干扰，确保加速阶段不出现失步。