[发明专利]抓取换位机械手

说明书

所属技术领域

本发明涉及一种抓取换位机械手，特别涉及一种硅芯生长用籽晶抓取换位的机械手。

背景技术

现有技术中的抓取换位机械手有手指抓取式、吸盘式、磁力吸盘式，例如机械工业出版社1982年出版的《机械工程手册》第10卷中P56-43表56·2-1。但在有些工作环境中，如高温真空环境中，上述抓取换位机械手中来讲就难以实现抓取换位。日本帝人制机株式会社发明的“一种机械手装置”(专利号：CN02128173.4)，该发明公开了一种机械手装置，包括第一、第二手臂连杆机构，用于驱动第一、第二手臂连杆机构的机械手驱动装置，以及使第一、第二手臂连杆机构保持枢接的连杆保持机构，其中第一手臂连杆机构的第三、第四手臂连杆在使第一、第二手臂连杆机构展开的第一转动方向上保持向前，从而防止当第一、第二手臂连杆机构展开时，机械手装置的四杆曲柄链系被压扁，相对于常规机械手装置，提高了抵抗变形的能力，但仍然不适应在高温真空环境中使用。西安理工大学发明的“装料取料机械手”(专利号：CN02139446.6)，采用托架与四连杆机构连接，四连杆机构与机械手臂相连，四连杆机构的上摆臂与弹簧连接，导轨与滑座滑动连接，其滑座中设有丝杠驱动机构，机械手臂的尾部设有转轮，转轮上连接有丝杠，机械手臂的右端面通过螺钉连接有丝母，机械手臂的内腔中设有滑动轴，滑动轴的右端与丝杠连接、左端连接钢丝绳，钢丝绳与弹簧的另一端连接，在滑动轴的外侧设有密封组件，定位套与定杆相连。该发明不能配合PLC程序可实现全自动换位，适合于高温真空等环境中物品的抓取换位机械手广泛用于半导体器件、真空冶炼、人工晶体生长、多晶硅材料制备等设备中的抓取换位工作。

发明目的

本发明目的在于提供一种结构简单，使用方便，可轻取轻放，配合PLC程序可实现全自动换位，适合于高温真空等环境中物品的抓取换位机械手广泛用于半导体器件、真空冶炼、人工晶体生长、多晶硅材料制备等设备中的抓取换位工作。

技术内容

本发明的抓取换位机械手，包括抓取座上开有弧形通槽，抓取座下部与有锥形孔的抓取头相连接，抓取头上加工有弧形开通槽；换位头上部设有锥形台，锥形台的锥形面与锥形孔的锥孔面相吻合，换位转盘与转轴相连接，换位转盘上开有圆弧槽和圆弧槽，圆弧槽和圆弧槽与抓取头上的弧形开通槽在同一圆周位置。本发明的改进之处在于抓取座上开有弧形通槽，抓取座下部与有锥形孔的抓取头相连接，抓取头上加工有弧形开通槽；换位头上部设有锥形台，锥形台的锥形面与锥形孔的孔面相吻合。通过抓取座、抓取头的上下运动和换位转盘的旋转配合实现换位头的位置转换。

工作时，工作程序是首先把换位头放在换位转盘上的圆弧槽中的A、B、C位置，降下抓取座和抓取头到正确高度，逆时针转动换位转盘，使处于A位的换位头的锥形台进入到弧形通槽中间，提升抓取座和抓取头，通过锥形台的锥形面与锥形孔的孔面相吻合，将A位的换位头提起，然后，顺时针转动换位转盘，使换位转盘的a位到达换位头的正下部，降下抓取座和抓取头，将换位头放在a位，再逆时针转动换位转盘，使处于B位的换位头的锥形台进入到弧形通槽中间，提升抓取座和抓取头，通过锥形台的锥形面与锥形孔的孔面相吻合，将B位的换位头提起，然后，顺时针转动换位转盘，使换位转盘的b位到达换位头的正下部，降下抓取座和抓取头，将换位头放在b位；同样程序，将C位的换位头移至c位，完成A、B、C位置的换位头移至a、b、c位。逆向程序工作也可实现a、b、c位向A、B、C位的移动。

有益效果

本发明结构简单，可轻取轻放，使用方便。因其是通过锥形台的锥形面与锥形孔的锥孔面相吻合来抓取换位头，因而具有自动定心功能，实现换位头的准确换位。适合于高温真空环境中物品的抓取换位机械手。

附图说明

图1为本发明结构剖面示意图；

图2为图1的K-K剖面示意图。

附图中1是抓取座，2是抓取座(1)上开有弧形通槽，3是抓取头，4是锥形台(5)的锥形面与锥形孔，5是锥形台，6是换位头，7是转轴，8是换位转盘，9是换位转盘(8)上开的圆弧槽，10是抓取头(3)上的弧形开通槽，11是圆弧槽。

实施方式

附图为本发明的具体实施例；

下面结合附图对本发明的内容作进一步说明；