[发明专利]机器人语音动作的控制方法及其所采用的控制系统

权利要求书

1.一种机器人语音动作的控制方法，主要采用语音数字滤波、语音信号特征起始点的判定和提取、声学模型与模式匹配及将语音信号进行转换；其特征在于，按如下步骤实施：

1)读取语音信号和数据；

2)调用数字滤波模块；

3)进行语音特征起始点判定和提取，如果成功，执行步骤(5)，否则执行步骤(4)；

4)调整数据序列长度；

5)语音信号的起止点、语音时间及语音特征值；

6)进行声学模型与模式匹配；

7)最佳的特征结果相应的信息或动作。

2.根据权利要求1所述的机器人语音动作的控制方法，其特征在于：执行步骤6)后，接续实施减少限制点；如果成功，执行步骤7)，否则继续实施减少限制点。

3.根据权利要求1或2所述的机器人语音动作的控制方法，其特征在于：所述语音数字滤波采用FIR滤波和乘-累加功能实现。

4.根据权利要求1或2所述的机器人语音动作的控制方法，其特征在于：结合语音信号的起止点，同时比较语音信号的最大值Max和最小值Min，计算语音时间及语音特征值，以此进行下一步处理对应出相应的动作数据。

5.根据权利要求1或2所述的机器人语音动作的控制方法，其特征在于：采用非线性时间规整模板对所述声学模型与模式进行匹配。

6.根据权利要求3所述的机器人语音动作的控制方法，其特征在于：结合语音信号的起止点，同时比较语音信号的最大值Max和最小值Min，计算语音时间及语音特征值，以此进行下一步处理对应出相应的动作数据。

7.根据权利要求3所述的机器人语音动作的控制方法，其特征在于：采用非线性时间规整模板对所述声学模型与模式进行匹配。

8.按照权利要求1所述机器人语音动作的控制方法所采用的控制系统，其特征在于，包括：机器人语音信号转换部分、音素处理部分、DSP数字化处理部分、执行部件驱动控制部分、执行机构、反馈部分；外部输入的模拟语音信号经A/D转换送入音素处理部分进行声学模型单元的计算后，再经DSP数字化处理部分进行相应的数据处理，并将相关的控制信号传输给执行部件驱动控制部分以驱动执行机构；同时反馈部分将来自执行机构的动作状态信号实时反馈给DSP数字化处理部分。

9.按照权利要求8所述机器人语音动作的控制方法所采用的控制系统，其特征在于：所述DSP数字化处理部分采用芯片(U1)。

10.按照权利要求8或9所述机器人语音动作的控制方法所采用的控制系统，其特征在于：所述执行部件驱动控制部分采用芯片(U2)及三极管(Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)。