[发明专利]点云自动修剪系统及方法

权利要求书

1.一种点云自动修剪系统，其包括应用服务器、使用者端计算机及点云获取装置，其特征在于：

所述的应用服务器用于从上述点云获取装置中汇入同一个受测对象的多个点云，并对上述点云进行修剪处理以得到无重叠点的点云，其包括：

点云汇入模块，用于从上述点云获取装置中汇入同一个受测对象的多个点云，并使其在上述使用者端计算机提供的图形处理界面中生成并且显示上述点云形成的图像；及

点云修剪模块，用于对上述点云中的重叠点进行修剪，其包括：

点云重叠区域计算子模块，用于计算各点云的重叠区域；

重叠区域网格化子模块，用于将各点云重叠区域网格分组化；及

重叠点移除子模块，用于修剪上述网格组内的重叠点，将基准点云中不在重叠区域中的点过滤掉，并将基准点云中的在重叠区域中的点根据其标识填入相应的网格组内，比较被修剪点云中的当前点与重叠区域网格组内的基准点云中的各个点之间距离以判断是否符合移除条件，该移除条件是指该当前点与被比较点的X轴坐标差值的平方加Y轴坐标差值的平方加Z轴坐标差值的平方之和小于用户自定义公差的平方，若被修剪点云中的当前点符合移除条件，则将其移除。

2.如权利要求1所述的点云自动修剪系统，其特征在于，所述计算各点云重叠区域是指计算受测对象的各点云的最大、最小区域点，及根据计算出的各点云的最大、最小区域点计算各点云之间交集的最大、最小区域点以确定各点云的重叠区域部分。

3.如权利要求1所述的点云自动修剪系统，其特征在于，所述网格分组化是指将上述计算出的各点云重叠区域部分以一定的分组数目及分组组间距进行网格分组。

4.如权利要求1所述的点云自动修剪系统，其特征在于，所述修剪网格组内的重叠点是指将受测对象的多个点云中位于上述网格组内相重叠的点移除以得到无重叠点的点云。

5.如权利要求4所述的点云自动修剪系统，其特征在于，所述应用服务器还包括存储模块，用于存储上述经过修剪的无重叠点的点云。

6.如权利要求1所述的点云自动修剪系统，其特征在于，所述重叠点移除子模块还用于当汇入同一受测对象的两个点云时，以其中一个点云作为基准点云来修剪另一个点云；

当汇入同一受测对象的三个以上点云时，以第一个点云为基准点云修剪第二个点云，以修剪后的第二个点云为基准点云修剪第三个点云，依次类推，直至以修剪后的最后一个点云为基准点云修剪第一个点云。

7.一种点云自动修剪方法，其特征在于，其包括如下步骤：

从一个点云获取装置中汇入同一个受测对象的多个点云，并使其在使用者端计算机提供的图形处理界面中生成并且显示上述多个点云形成的图像；

计算上述各点云的重叠区域；

将上述各点云重叠区域部分以一定的分组数目及分组组间距进行网格分组化；

以上述各点云中的一个点云作为基准点云；

将基准点云中不在重叠区域中的点过滤掉，并将基准点云中的在重叠区域中的点根据其标识填入相应的网格组内；

比较被修剪点云中的当前点与重叠区域网格组内的基准点云中的各个点之间距离以判断是否符合移除条件，该移除条件是指该当前点与被比较点的X轴坐标差值的平方加Y轴坐标差值的平方加Z轴坐标差值的平方之和小于用户自定义公差的平方；及

若被修剪点云中的当前点符合移除条件，则将其移除。

8.如权利要求7所述的点云自动修剪方法，其特征在于，该方法还包括如下步骤：

存储上述修剪后的无重叠点的点云。

9.如权利要求7所述的点云自动修剪方法，其特征在于，所述计算上述各点云的重叠区域的步骤包括：

计算受测对象的各点云的最大、最小区域点；

根据计算出的各点云的最大、最小区域点计算各点云之间交集的最大、最小区域点；及

根据交集的最大、最小区域点确定各点云的重叠区域部分。

10.如权利要求7所述的点云自动修剪方法，其特征在于，所述网格分组化的步骤包括：

分别计算各点云重叠区域的X轴、Y轴、Z轴方向的分组数；

分别计算上述X轴、Y轴、Z轴方向的分组组间距；及

根据上述计算出的分组数及分组组间距将各点云重叠区域部分进行网格分组。

11.如权利要求7所述的点云自动修剪方法，其特征在于，该方法还包括：

当汇入同一受测对象的两个点云时，以其中一个点云为基准修剪另一个点云；及

当汇入同一受测对象的三个以上点云时，以第一个点云为基准修剪第二个点云，以修剪后的第二个点云为基准修剪第三个点云，依次类推，直至以修剪后的最后一个点云为基准修剪第一个点云。