[发明专利]避障与防掉落系统及其方法

权利要求书

1.一种避障与防掉落系统，其特征在于，其包含：

一本体；

至少一驱动轮，是设置在该本体，用在支撑及移动该本体；

至少一声波传感器形式的位移传感器，其设置在该本体，用以发射及接收讯 号，其发射及接收讯号的路径是与该本体所设置的平面成一特定角度，所述特定 角度大于0度且小于90度；

一转动装置，是设置在该本体，用以驱动该位移传感器在一定角度的扇形范 围内或全圆周旋转扫描侦测；

一控制单元，是设置在该本体，接收及处理该位移传感器的讯号，以判断行 进方向是否有障碍物或高度落差，并输出一讯号以驱动该本体转向；

其中，将传感器正常状态的反射讯号作为预设的工作讯号Sw，并由控制单元 将当前反射讯号SR与工作讯号Sw进行比较，SR＜Sw则判断为前方有障碍物， 执行避障算法；SR＞Sw则判断为前方有凹陷处，执行防掉落算法。

2.一种避障与防掉落方法，其是在一可移动的本体上设置至少一声波传感器 形式的位移传感器用以侦测该本体的行进路线，其特征在于，包含以下步骤：

设定该位移传感器的发射及接收讯号的路径与该本体所设置的平面成一特定 角度并初始化，其中所述特定角度大于0度且小于90度；

该位移传感器由一转动装置驱动，在一定角度的扇形范围内或全圆周旋转扫 描侦测；

该位移传感器发送及接收讯号，并将所接收的讯号传送至一控制单元；

由该控制单元接收该接收讯号并运算判断指令输出；

其中，将传感器正常状态的反射讯号作为预设的工作讯号Sw，并由控制单元 将当前反射讯号SR与工作讯号Sw进行比较，SR＜Sw则判断为前方有障碍物， 执行避障算法；SR＞Sw则判断为前方有凹陷处，执行防掉落算法。