[发明专利]机器人的辅助行走机构

权利要求书

1.一种机器人的辅助行走机构，其特征在于它包括一个机架和四个没有与驱动机构连接的连续切换轮，连续切换轮通过轮轴设置在机架上，其中两个横向设置，另两个纵向设置，横向设置的两个轮子相对于机器人的重心位置呈中心对称分布，纵向设置的两个轮子也相对于机器人的重心位置呈中心对称分布。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的辅助行走机构，其特征在于所述的连续切换轮分布于机器人的重心相对于它的移动方向的中轴线上或者其附近，其中横向设置的轮子设置于机器人的纵向中轴线上或者其附近，纵向设置的轮子设置于机器人的横向中轴线上或者其附近。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的辅助行走机构，其特征在于所述的连续切换轮设置于机器人重心相对于它的移动方向的45°、135°、225°、315°方向上或者其附近。

4.一种机器人，其特征在于所述的机器人包括主体和全方位行走机构两部分，机器人主体被权利要求1所述的四个连续切换轮所支撑，全方位行走机构没有与机器人直接连接，它可以存在于机器人主体的底部。

5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于所述的全方位行走机构存在于机器人主体的底部中央。

6.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于所述的全方位行走机构存在于机器人主体的底部外侧。

7.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于所述的全方位行走机构存在于机器人主体的底部外侧的一个环状区域内。