[发明专利]多电机轮边独立驱动的电动车动力控制系统及方法

权利要求书

1.一种多电机轮边独立驱动的电动车动力控制系统，包括电子油门(10)，车辆的四个轮毂电机及其驱动器(7)，光电编码器(8)，力矩传感器(3)，模糊控制器(9)，模糊计算器(5，6，11)，其特征在于，所述电子油门(10)发出的力矩指令给车辆的轮毂电机及其驱动器(7)，力矩传感器(3)通过驱动器(7)的电流信号得到电机的力矩值，并和轮毂电机的转速信号(4)一起进入光电编码器(8)，经计算光电编码器(8)的脉冲频率分别得出路面驱动力对电机力矩的导数信号(1)以及该导数值对时间的一阶微分信号(2)，并分别通过模糊计算器(5，6)输入模糊控制器(9)，模糊控制器(9)通过模糊逻辑推理产生控制输出信号(Tout)，并输入至模糊计算器(11)，模糊计算器(11)确定实际工作所需的数值后发出控制信号给电子油门(10)，同时输出信号(Tout)作为下一采样时刻模糊控制器(9)的一个输入，用于确定该时刻的控制输出。

2.根据权利要求1所述的多电机轮边独立驱动的电动车动力控制系统，其特征在于，所述四个轮毂电机的电子油门(10)接受来自同一电子油门(10)的指令，整个车上设有一个动力电子控制单元(ECU)。

3.一种建立权利要求1所述控制系统的方法，具体步骤是：

一.建立判断车轮滑转(移)的数学模型，即路面驱动力，车轮驱动(电机)力矩之间的数学关系式；

二.根据车轮动力学可得：电机力矩，车轮转速，车轮转动惯量和半径的数学关系式；

三.设计模糊控制器：(A)确定控制器输入输出变量，(B)确定各变量的模糊值及隶属度函数，将输入输出变量模糊化，(C)制定模糊规则，(D)建立单轮车辆动力学模型，按照多电机轮边独立驱动电动汽车的动力控制结构进行计算机仿真，分析仿真结果，然后重复上述(A)、(C)步，直到获得轮胎的附着率与滑转(移)率关系曲线要求的理想控制效果。