[发明专利]手臂升降式高压输电线路自动巡检机器人无效
申请号: | 200610117507.0 | 申请日: | 2006-10-25 |
公开(公告)号: | CN101168252A | 公开(公告)日: | 2008-04-30 |
发明(设计)人: | 张国贤;金健;吴白羽;张廷羽;游锋 | 申请(专利权)人: | 上海求是机器人有限公司;张国贤 |
主分类号: | B25J5/00 | 分类号: | B25J5/00;B25J9/00;B25J15/00;B25J18/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 201203上海市浦东新区张江高*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 手臂 升降 高压 输电 线路 自动 巡检 机器人 | ||
1.一种高空输电线路自动巡检机器人,包括两套手爪机构、两套手臂机构和机座。手爪机构由滚轮机构、夹紧机构和手腕机构组成,可实现机器人沿输电线的滑行,越障时既可夹紧电线也可夹紧铁塔角钢。手臂机构连接手爪机构和机座,可实现手爪机构相对于机座的升降,并可带动手爪绕铅垂轴转动。机座上的丝杆螺母可使手臂沿机座导轨长度方向进行平行移动。图像采集、控制及驱动元件安装于电器箱内并吊挂于机座导轨下方,通过电器箱沿导轨长度方向的平移可实现机器人整体重心位置的调节。
2.根据权利要求1所述的高空输电线路自动巡检机器人,其特征是:手爪机构由滚轮机构、夹紧机构和手腕机构组成。滚轮悬挂于输电线上,由驱动电机驱动可沿输电线滚动。夹紧机构由丝杆螺母副、齿轮齿条副及齿轮副组成,配以特殊夹爪结构,既可实现对输电线的夹紧,也可完成对铁塔角钢的夹紧。手腕机构可调整手爪的俯仰角度。
3.根据权利要求1或2所述的高空输电线路自动巡检机器人,其特征是:手爪机构相对于机座的升降由手臂机构内的丝杆螺母副实现。在手臂机构下端的蜗箱内装有蜗轮蜗杆副,可使手臂同时带动手爪机构绕手臂垂直轴转动。
4.根据权利要求1或2或3所述的高空输电线路自动巡检机器人,其特征是:两手臂机构分别安装于机座导轨宽度方向的两侧,通过机座的丝杆螺母副可实现手臂沿导轨长度方向的平行移动,两者可相对移动并错位,结合手臂绕自身垂直轴的转动自由度,可避免两手臂相遇时手爪机构的碰撞。
5.根据权利要求1或4所述的高空输电线路自动巡检机器人,其特征是:各类电器元件安装于电器箱内,电器箱吊挂于机座导轨下方,通过丝杆螺母副实现电器箱沿导轨长度方向的平行移动。当机器人越障过程中一只手爪抓紧输电线不动时,以电器箱和另一活动手臂对固定手臂处合力矩最小为条件,决定电器箱沿导轨长度方向上的位置,最大程度上的减小机器人绕一只手臂垂直轴转动时的扭转力矩,从而保证机器人工作的可靠性,并可降低功耗。
6.根据权利要求1至5所述的高空输电线路自动巡检机器人,其特征是:机器人采用绝缘材料制成,部分金属部件外层喷涂绝缘材料。
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