[发明专利]基于USB总线的开放式运动控制系统无效
| 申请号： | 200610148131.X | 申请日： | 2006-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN101211159A | 公开（公告）日： | 2008-07-02 |
| 发明（设计）人： | 王仁东 | 申请（专利权）人： | 上海广茂达伙伴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/32 | 分类号： | G05B11/32;G05B15/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200233上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 usb 总线 开放式 运动 控制系统 | ||
1.基于USB总线的开放式运动控制系统，其包括：
USB总线的开放式运动控制卡；
DSP固件程序；
上位机(PC机)控制程序；
USB总线的开放式运动控制卡的USB接口与PC机连接，另一端连接驱动器，驱动器驱动直流电机，直流电机的编码器输入到开放式运动控制卡。该控制系统可以构成两个闭环控制系统：
2.PC机---USB总线的开放式运动控制卡----电机驱动器----编码器----USB总线的开放式运动控制卡----PC机
3.USB总线的开放式运动控制卡----电机驱动器----编码器----USB总线的开放式运动控制卡
在方式1中，PC机是作为控制系统的主控制器，闭环控制算法由运行普通Windows操作系统的PC机进行计算。该方法的优点：
●便于用户自己在PC机上开发各种控制算法；
●与Malab和LabView等软件无缝挂接；
●不需要实时操作系统，减少了系统的成本；
在方式2中，USB开放式运动控制卡作为控制系统的主控制器，闭环控制算法由DSP来完成，PC仅仅作为运动控制的指令系统。该方法的优点：
●可以完成高精度的伺服控制；
●不需要实时操作系统，减少了系统的成本；
两种控制方式通过上位机(PC机)控制程序进行无缝切换。在方式1中，实现在非实时操作系统中进行实时运动采样和实时运动控制是通过上位机(PC机)控制程序和通讯协议来保证。
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