[发明专利]一种基于滤波技术的数控系统加减速控制方法

权利要求书

1.一种基于滤波技术的数控系统加减速控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

用输入的工件程序数据进行直线加减速规划；

对直线加减速规划的速度做滑动平均滤波并做滤波补偿，得到新的规划速度值及位置值；

对位置值进行插补；

将插补获得的位置值送至伺服驱动器以控制伺服电机。

2.按权利要求1所述基于滤波技术的数控加减速控制方法，其特征在于所述对直线加减速规划的速度做滑动平均滤波处理是通过对在直线加减速规划之后加上一个滑动平均滤波器来控制加速度的突变，具体包括以下步骤：

用滑动平均滤波速度规划方法计算速度；

选择滤波器长度改变直线加减速的平滑程度，即控制加加速度的大小和加速度的形状；

根据滤波后的速度来计算规划的位置。

3.按权利要求2所述基于滤波技术的数控加减速控制方法，其特征在于所述用滑动平均滤波速度规划方法计算速度具体为：

在直线加减速规划器之后进行滑动平均滤波处理；

对前L个速度数据做累加平均，得到新的速度规划数据；

加入新的速度规划数据，移出原有的速度规划数据；

根据滤波后的速度v(i)计算位置增量值ΔS(i)和位置值S(i)。

4.按权利要求2所述基于滤波技术的数控加减速控制方法，其特征在于：当0≤i≤L时，滑动平均滤波速度规划后的加速度为：

a‾(i)=v‾(i+1)-v‾(i)Ts=iLa---(9)]]>

由(9)式可得加加速度的表达式

Jerk(i)=a‾(i+1)-a‾(i)Ts=1LTsa---(10)]]>

其中T_s为采样时间，i代表第i个采样周期，a为加速度，Jerk(i)为加加速度，L为滑动平均滤波器的阶次也即长度；a(i)为滤波后的等效加速度；T_s为采样周期，在T_s不变的条件下，通过调节L的大小来控制加加速度的大小和加速度的形状。