[发明专利]强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节

权利要求书

1.一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节，其特征在于包括：

伸缩臂，为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；

导向方套，由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；

伸缩油缸，布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；包括后支撑轴、前支撑轴，其后支撑轴两端与导向方套一端固连，中部穿入伸缩油缸尾座，用于支撑伸缩油缸；前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连，中部与伸缩油缸活塞杆相连。

2.按权利要求l所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：伸缩臂长方柱体的矩形截面为上下边长于前后边。

3.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：在伸缩臂一端的柱体四边设有连接孔，通过螺钉与前段关节连接。

4.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：所述后角支承为直角状垫片。

5.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：所述导向方套的具体连接结构：在前后挡板的内表面两边纵向设有两条定位用长方形槽道，在上下挡板两侧边缘设有长方形突缘，与所述槽道扣合且滑动连接；导向方套端部内侧设有可嵌入的支承方槽，容置有用于支撑伸缩臂的垫片。

6.按权利要求5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：前后挡板上容置有前长支承，上下挡板上容置有前短支承，前短支承为长方形薄垫片，短于前长支承的尺寸。

7.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：前短支承、前长支承、后角支承构成了伸缩臂沿导向方套作伸缩运动的滑动平面轴承；

8.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：在挡板外表面设有减重用浅方槽。

9.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：所述伸缩臂、前后挡板、上下挡板均采用经强阳极化处理的铝合金材料；前短支承、前长支承及后角支承抗挤压强度高的铝青铜材料。