[发明专利]一种自适应ABS控制方法

权利要求书

1.一种自适应ABS控制方法，包括以下步骤：

1)ABS控制器得到刹车指令时，采集轮速数据，进行滤波；根据滤波后的轮速v，计算出模拟车速V；2)根据轮速v、模拟车速V计算出轮速加速度a和滑移率μ；3)根据加速度a和滑移率μ计算出复合参数Z；4)判断复合参数Z值超过给定的最低门限值Z_L，且加速度大于加速度门限值a_L时，则控制制动阀保持ABS高频制动的制动压力，使车轮轮速恢复到正常范围，使车轮运动状态稳定；若最低门限值Z_L＜复合参数Z＜复合参数紧急门限值Z_H，且加速度a小于给定的加速度门限值a_L时，控制制动阀平缓减少ABS高频制动的制动压力，使车轮恢复到稳定状态。

2.如权利要求1所述的自适应ABS控制方法，其特征是：所述复合参数Z根据Z＝a+δμ取得，其中δ为自定义参数。

3.如权利要求1所述的自适应ABS控制方法，其特征是，所述步骤4)的具体步骤进一步包括：若复合参数Z值超过给定的最低门限值Z_L时，分析加速度参数a；若加速度参数a＞0，表明车轮运行状态是由不稳定转为稳定的趋势，采取保持ABS高频制动的制动压力的动作；若加速度参数a＜0，表明车轮不稳定的运行状态正在加剧，进一步判断加速度参数，若加速度门限值a_L＜a＜0，则仍采取保持制动压力的动作。

4.如权利要求2或3所述的自适应ABS控制方法，其特征是：所述步骤3)、步骤4)之间还包括步骤3`)：判断复合参数Z值，当其超过给定的ABS功能启动门限Z_start时，启动ABS功能，进入步骤4)；否则采取普通制动。

5.如权利要求4所述的自适应ABS控制方法，其特征是：若复合参数Z超过给定的复合参数紧急门限值Z_H时，控制制动阀大幅快速减少ABS高频制动的制动压力，此后保持制动压力，稳定车轮运动状态。

6.如权利要求4所述的自适应ABS控制方法，其特征是：当判断到复合参数Z小于复合参数最低门限值Z_L时，表明当前车轮处于稳定的运动状态之中，则控制制动阀采取逐步阶增的方法平稳增加ABS高频制动的制动压力。

7.如权利要求1-6中任一项所述的自适应ABS控制方法，其特征是：在步骤1)中，采用FIR滤波方法去除高频干扰，具体的通过带宽设置在100Hz～300Hz之间，滤掉高频干扰并保留有效部分。

8.如权利要求1-6中任一项所述的自适应ABS控制方法，其特征是：所述步骤2)中，采用移位平均法计算轮速加速度a和滑移率μ。

9.如权利要求1-6中任一项所述的自适应ABS控制方法，其特征是：在所述步骤2)中，采用跟随法计算模拟车速V。

10.如权利要求1-6中任一项所述的自适应ABS控制方法，其特征是：所述自定义参数δ主要根据车轮惯性和运动特点，并结合车辆载荷分布，通过实验统计取得，优选范围为2～4之间。

11.如权利要求1-6中任一项所述的自适应ABS控制方法，其特征是：所述加速度门限值a_L优选范围在-10m/s²到-30m/s²之间。