[发明专利]一种机器人涂胶定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种定位系统，特别是关于一种为汽车风挡玻璃上胶的机器人涂胶定位系统。

背景技术

现有技术的汽车前后风挡玻璃，一般都是采用胶条密封，由于这种密封方式整体性不好，噪音大，胶条容易老化脱落，因此目前越来越多的汽车前后风挡玻璃采用将玻璃直接粘贴在汽车框架内，使玻璃与车身连接成为一个整体，这样既没有噪音，又没有密封装置老化的问题。但是这种新的安装风挡玻璃的方法，存在涂胶机器人为风挡玻璃涂胶定位比较麻烦的问题，由于前后风挡玻璃都是弧形的表面，定位时，只能完成玻璃在X、Y两个方向的精确定位，却不能提供在Z方向的精确定位，因此就会造成机器人在为风挡玻璃边缘涂胶过程中，玻璃上的胶层薄厚不均匀的质量问题。这一质量问题直接影响是：胶层薄了，粘贴不牢固，出现密封间隙；胶层厚了会溢出安装位置，清理不方便，影响外观。另外现有的涂胶定位装置一般都不具备在定位的同时对玻璃型号进行识别的功能，因此现有的涂胶机器人无法自动调整不同型号玻璃的涂胶程序，需要人为调整控制。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种在空间的X、Y、Z三个方向都能对玻璃进行精确定位，并在玻璃定位的同时识别玻璃型号，以使机器人能自动调整涂胶程序的机器人涂胶定位系统。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种机器人涂胶定位系统，它包括一对中台，所述对中台上设置有两组X方向对中单元、一组Y方向对中单元和两组吸盘单元，其特征在于：每一组对中单元包括两底座，一通长滑道的两端分别固定连接所述两底座，所述滑道的两端分别设置一滑块；其中一滑块连接一驱动气缸，另一滑块相对设置一线性位移传感器，两同步轮分别设置在所述两底座内，环绕所述两同步轮的一同步带的两侧对称连接所述两滑块；所述两滑块顶部分别连接一对中棒；每一组吸盘单元包括一长一短两根型材，所述长型材固定在对中台上，所述短型材滑动地安装在所述长型材上，所述两型材的顶部设置有分别向X方向和Y方向延伸的调节板，在每一个方向的所述调节板端部分别连接一吸盘组件；每一所述吸盘组件包括一与所述调节板固定连接的吸盘连接板，所述吸盘连接板通过一旋转轴连接一U型支架，所述U型支架下方的所述连接板上设置有限位销，所述U型支架的两伸出端分别通过一关节轴承枢接在一吸盘托架的两侧，所述吸盘托架的底部连接一气缸，所述气缸带动一插设在所述吸盘托架中心的吸盘杆，所述吸盘杆顶部设置一吸盘。

所述两对中棒上部具有一圈向内缩的平台，所述平台上方的所述对中棒呈逐渐变粗的锥度。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明由于在每一个对中单元中，采用在气缸驱动一个对中棒运动的同时，通过一同步带带动另一个对中棒同步运动，因此不但使对玻璃的对中定位同步精确，而且可以方便地通过一线性位移传感器检测到位移数据并发送给控制系统，使控制系统在确定玻璃型号的同时，相应的涂胶程序。2、本发明由于将吸盘设置在一具有两个自由度旋转的吸盘托架中心，因此在玻璃未对中之前由吸盘托架支撑玻璃，当玻璃对中完成后，吸盘伸出吸住玻璃并向下拉玻璃，使吸盘托架的两个自由度运动可以很好地适应玻璃的弯曲弧度，并通过吸盘托架的刚性支撑，达到在Z方向的精确定位，从而很好地实现了本发明目的。3、本发明由于在对中棒支撑玻璃的平台上方设置了逐渐变粗的锥度，因此在对中完成后，吸盘上升吸附玻璃时，玻璃收到对中棒锥度的限制，而不会窜动。本发明可以实现在三维空间内对各种玻璃，特别是具有曲面玻璃进行精确的定位。

附图说明

图1是本发明结构示意图

图2是本发明一个对中单元结构示意图

图3是本发明两对中滑块同步运动示意图

图4是本发明吸盘单元连接示意图

图5是本发明吸盘单元结构示意图

图6是本发明吸盘单元的一种运动状态示意图

图7是本发明吸盘单元的另一种运动状态示意图

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进行详细的描述。

如图1所示，本发明包括一个对中台1，在对中台1上分开一定距离水平设置了两组X方向的对中单元2、3，在两组X方向的对中单元2、3的垂直方向水平设置了一组Y方向的对中单元4。在对中台1上还设置了两组实现玻璃Z方向定位的吸盘单元20。