[实用新型]具有力感知能力的仿人足底机构

权利要求书

1、一种具有力感知能力的仿人足底机构，它包括前足、后足、力感知检测部件和连接前足、后足的传动部件，其特征是：所述的前足上设置有四个力感知检测部件，且对称分布于支撑面的最外侧边缘；所述的后足上设置有两个力感知检测部件和与踝关节的连接端座，其中两个力感知检测部件对称分布于后足的后侧边缘，连接端座与踝关节环抱并固连。

2、根据权利要求1所述的具有力感知能力的仿人足底机构，其特征是：所述的力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、抗冲击聚氨酯橡胶块，悬臂梁一端与后足通过螺栓固定，另一端与螺栓螺纹连接，调整螺母设置在悬臂梁上端，引导块下端与抗冲击聚氨酯橡胶块固连并与螺栓末端接触。

3、根据权利要求2所述的具有力感知能力的仿人足底机构，其特征是：所述的引导块上端设置有圆形凹槽。

4、根据权利要求1或2或3所述的具有力感知能力的仿人足底机构，其特征是：所述的连接前足和后足的传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器，所述的轴承端座与前足、后足分别通过螺栓固连，电机座与后足通过螺栓固连，电机座上端与直流电机及减速器前端通过螺钉固连，直流电机及减速器的前端电机轴与所述轴一端通过紧钉螺钉紧钉固连，直流电机及减速器尾部与所述的编码器固连，电机转动与关节轴转动通过同步齿形带传动。

5、根据权利要求4所述的具有力感知能力的仿人足底机构，其特征是：所述的电机转动与关节轴转动通过齿轮传动。