[实用新型]外磁场控制微机器人运动及位姿系统

权利要求书

1、一种外磁场控制微机器人运动及位姿系统，包括磁场发生装置、微机器人，磁场发生装置与微机器人通过磁场作用无线连接，其特征在于：所述磁场发生装置为永磁体圆周阵列，所述永磁体圆周阵列包括多个永磁体，每个永磁体绕自身中心在阵列平面内旋转，在阵列中心点产生旋转磁场；所述微机器人包括胶囊状基体，在胶囊状基体的圆柱段上附着两个磁性相对的永磁片，所述两个永磁片使微机器人产生一个磁矩。

2、根据权利要求1所述的外磁场控制微机器人运动及位姿系统，其特征在于：所述微机器人的胶囊状基体圆柱段的表面设置为螺旋表面。

3、根据权利要求1所述的外磁场控制微机器人运动及位姿系统，其特征在于：所述微机器人的胶囊状基体圆柱段的永磁片为片状、条状或瓦状。

4、根据权利要求1所述的外磁场控制微机器人运动及位姿系统，其特征在于：所述两个磁性相对的永磁附着于胶囊状基体的圆柱段的方式为过盈镶嵌或黏着的方法。

5、根据权利要求1所述的外磁场控制微机器人运动及位姿系统，其特征在于：所述永磁体为圆柱体、长方体或者多面柱体形状。

6、根据权利要求1所述的外磁场控制微机器人运动及位姿系统，其特征在于：所述永磁体圆周阵列由多个永磁体的体积中心点沿圆周阵列，并且每个永磁体按照排列要求转到相应的初始角度。

7、根据权利要求1所述的外磁场控制微机器人运动及位姿系统，其特征在于：所述永磁体的数量可为2个或2个以上。