[实用新型]轮式足球机器人全方位从动轮机构

说明书

所属技术领域：

本实用新型涉及的是轮式足球机器人行走轮的结构改进技术。

背景技术    

轮式足球机器人经驱动轮和辅助从动轮实现地面行走。其中，其从动轮中设有滚动轴承，该滚动轴承与轮轴配合，设置于机器人车体底部。足球机器人的运动速度通常可达到1m/s以上，并且进行最为频繁的是曲线运动。在曲线运动中，上述结构的从动轮难以及时跟随机器人车体的曲线运动，高速度运行中两者之间因瞬间的相对静止状态而使从动轮与比赛场地地面产生较多的滑动摩擦，滑动磨擦的大量存在不仅会消耗机器人大量电能，缩短机器人连续运动工作时间，而且大大降低了机器入曲线运动速度，影响了其完成足球运行的灵活性和准确性。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种能够有效地跟随机器人车体曲线运行的轮式足球机器人全方位从动轮机构。本实用新型提供的轮式足球机器人全方位从动轮机构技术方案，其主要技术内容是：一种轮式足球机器人全方位从动轮机构，其从动轮为设置于机器人底部从动轮设置腔内的球形滚动体，从动轮设置腔腔底设有与机器人车体可拆卸连接的垫板，从动轮设置腔腔口固定设有一具有中孔的挡圈，间隙配合设置于设置腔内的滚动体下部凸出于挡圈中孔，与挡圈中孔间隙配合。

本实用新型的轮式足球机器人全方位从动轮机构技术方案，由可实现全方位运转的滚动体作为足球机器人的从动轮，与比赛场地表面完成为全方位的滚动摩擦运动方式，大大降低了其阻力消耗，从而延长机器人的持续运行时长，而且还能有效的适应机器人高速且曲线运行的灵活性和准确性要求，克服了原滚动轴承从动轮所出现的高能耗、跟随迟钝等技术问题，使机器入运行更为灵活、自如。

附图说明

附图为本实用新型的轮式足球机器人全方位从动轮机构的剖视结构图。

具体实施方式

本实用新型的轮式足球机器人全方位从动轮机构设置于机器人车体底部。在其从动轮设置腔1内，与其腔体底部螺纹连接设置一垫板2，固定于设置腔1的腔口处设有中孔4与设置腔1同中轴线设置的挡圈3；设置于该结构设置腔1中设有一下部凸出于挡圈中孔4的滚动体5，该滚动体5与垫板2、设置腔1的腔体壁和挡圈中孔间隙配合，其配合间隙主要由垫板2螺纹连接设置来适时调整。滚动体5与垫板2点接触式的相对滚动，滚动体5与设置腔1腔体壁为线接触式的相对滚动。为避免滚动体5对设置腔1腔体壁的直接磨损，在附图所示的实施例结构中，与挡圈3一体设置有穿入设置腔1的滚动体保护筒6，该滚动体保护筒6位于滚动体5与设置腔1腔体壁之间，使滚动体5与其保护筒6间隙配合。