[实用新型]立坐两用式自平衡两轮车

权利要求书

1.一种立坐两用式自平衡两轮车，其特征是它包括有：

1)两个分别独立受控于计算机微处理系统控制并且横向布置而不同轴连接的轮子，所述的轮子通过减速齿轮系与各自属于自己的伺服电机相连接，所述的车轮被横向固定在一个绕车轴有转动自由度的载人踏板上，它与所述的载人踏板相互固定连接成为一个整体；

2)一个用于控制所述轮子工作的操纵控制计算机系统，它包括重力传感器，倾角传感器，姿态传感器等共同组成控制车体的平衡模块，车轮转速传感器、左右动力驱动模块，控制环路，反馈环路，中央控制单元CPU，功率放大器，电源；

3)所述的载人踏板上固定有所述的平衡模块，其中的倾角传感器反映的是以铅垂线为基准的踏板或立杆相对于铅垂线所成的动态变化的几何夹角；

4)一个可手动把握龙头执行车辆转弯的转向开关；

5)一个固定在转向龙头上的操作车辆行驶的人机界面控制屏；

6)一个与载人踏板相连接的采用可锁定铰接的并且顶端带有可操纵转向的龙头的立杆；

7)控制立柱上装有可折叠收起和展开使用的座椅。

2.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：踏板的左右两侧有用于接纳左右两轮轮轴的轮壳，左右两轮的驱动装置包含有分别属于自己的一个驱动电机，所述的电机为伺服电机，它通过与电机同轴的小齿轮将动力传动到宝塔齿轮，最后再由宝塔齿轮将动力转动到固定在车轮内圈上的一个大直径的内齿轮上。

3.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：所述的载人踏板上布置有各类传感器和电脑控制系统，还布置有可伸缩抽拉并定位固定的插入式电池板。

4.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：所述的立杆上配置有供人乘坐的可折叠收拢的并按预定位置锁定椅子。

5.如权利要求4所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：  座椅下有一根撑杆，它的上下两端均有其旋转角度可锁定的铰接点，控制立柱除了在其头尾两端有其旋转角度可锁定的铰接点以外，其在头尾两端之间的位置上还有一个与座椅撑杆相互铰接的连接点，立柱通过其最下面的一个铰支点与载人踏板形成可锁定的铰接，铰支点是通过与载人踏板相互垂直固定的两块壳板及相应的横销构成，在每一块壳板上开有供销子滑动的弧形槽。

6.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：所述的车体上配有供乘坐者遮风挡雨的罩蓬，有固定在龙头上的两根撑竿和固定与坐椅上的两根后撑竿为其提供支撑。

7.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：所述的转向开关是通过车把龙头转动来实现开关动作的控制和操作车辆转弯的转向开关，它包含有霍尔传感元件和相互作用的磁块，其信号输出的强度与龙头的转动角速度正比率。

8.如权利要求7所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：所述的转向开关是安装在立杆上或立杆与龙头过渡的连接处。

9.如权利要求7所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：所述的转向开关是安装在龙头的把手上。

10.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：立杆有上下两段通过其中间的铰接点连接成一体

11.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：在载人踏板上安装有防倾倒装置，它是一个与所述载人踏板相斜接的弹性撑杆，撑杆末端带有滚轮。

12.如权利要求11所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：它是一个与所述载人踏板相弹性斜交连接的总成体，它包含有一个一端封闭另一端敝口的外筒体，其内可伸缩地包含有伸缩杆总成。伸缩杆总成包含有内筒，它是两端畅口的筒体，筒体内有弹簧，弹簧一端与外筒体的底面相抵，另一端与固定有滚轮的堵头相抵，外筒的柱面和内筒的柱面上都有一个定位孔，当两个定位孔对准位置时有一个锁销穿过这两个定位孔，此时弹簧被压缩，伸缩杆处于被收缩状态，伸缩杆末端带有用于搁地的滚轮此时被收起。锁销的插拔动作是受电磁阀(未显示)控制的。当电磁阀作动时锁销被拔出，在弹簧的作用下滚轮被弹出着地。

13.如权利要求1所述的立坐两用自平衡两轮车，其特征是：绕车轴有转动自由度的载人踏板其平面所处的位置低于二个行动车轮轴心的中心线高度。