[实用新型]超薄玻璃洁净搬运机器人

权利要求书

1.一种超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于包括：

框架式立柱(1)，分别安装在横梁组件(2)两端；

横梁组件(2)，其上安装有X本体和Z本体两部分；其中：

X本体，包括X轴伺服减速电机(3)，X导轨(4)，同步齿型带(5)，涨紧机构(6)，从动同步带轮(7)，支架(8)，主动同步带轮(14)，其中所述X导轨(4)上安装有支架(8)，X导轨(4)与支架(8)滑动连接；X同步齿型带(5)的一端连接在支架(8)的安装板的一端，另一端绕过主动同步带轮(14)和从动同步带轮(7)从底部穿过支架(8)连接到支架(8)的安装板的另一端，主动同步带轮(14)安装在X轴伺服减速电机(3)的输出轴上，X轴伺服减速电机(3)安装在横梁组件(2)上；

Z本体，包括支架(8)，Z轴同步带轮(9)，Z轴本体(11)，平衡气缸(12)，涨紧轮(16)，其中所述涨紧轮(16)为两个，上下设置、分别安装在支架(8)上，其对面设有Z轴伺服减速电机(15)、亦在支架(8)上，其输出轴安装有Z轴同步带轮(9)；Z轴本体(11)通过导轨和滑块与支架(8)立式安装在一起，构成滑动连接结构；Z同步齿型带(10)一端固定在Z轴本体(11)的上端，另一端经上下设置的两个涨紧轮(16)及Z轴同步带轮(9)固定在Z轴本体(11)的下端，呈几字形路线环绕结构；Z轴本体(11)与支架(8)上的平衡气缸(12)的缸杆上的支耳铰连。

2.按照权利要求1所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：所述框架式立柱(1)及横梁组件(2)及Z轴本体(11)均采用两根矩形方管拼合结构，并在框架式立柱(1)的方钢管上下两端表面加设加固用钢板，在横梁组件(2)和Z轴本体(11)的侧面设加固用钢板。

3.按照权利要求1所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：所述支架(8)为框架结构。

4.按照权利要求1所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：在所述从动同步带轮(7)处加设涨紧机构(6)。

5.按照权利要求1所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：所述同步齿型带(10)与两个涨紧轮(16)及Z轴同步带轮之间呈几字形路线环绕的具体结构：Z同步齿型带(10)一端固定在Z轴本体(11)的上端，另一端从下方起向上绕过设置在上方的一个涨紧轮(16)、至对面设置的Z轴同步带轮(9)，缠绕Z轴同步带轮(9)，水平向转至设置在下方的另一个涨紧轮(16)，从涨紧轮(16)上方绕过、再向下固定在Z轴本体(11)的下端。

6.按照权利要求1所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：Z轴本体(11)下端通过端拾器快换机构安装用来抓取玻璃和玻璃之间的隔层纸的端拾器(13)。

7.按照权利要求6所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：端拾器快换装置包括导向槽(23)、T形块(24)和两个锁紧扳手(25)构成，锁紧扳手(25)有一个螺杆。其中导向槽(23)固定在Z轴本体(11)下端，T形块(24)与端拾器(13)固定联接成一体，两个锁紧扳手(25)通过螺杆分别与导向槽(23)螺纹配合，其螺杆的下端头抵接T形块(24)。

8.按照权利要求7所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：其中导向槽(23)的一侧：向内具有一凹槽，与T形块(24)的突起部及其两臂抵接。

9.按照权利要求1所述超薄玻璃洁净搬运机器人，其特征在于：横梁组件(2)两侧开设容脂槽。