[发明专利]用于测量圆形物体位置的方法和设备

权利要求书

1.借助于接附到抓持器的测量装置来确定圆形物体的位置的方法，其特征在于：

-测量装置和圆形物体的相互位置布置为使得圆形物体在测量装置的检测区内，

-检测器(7)沿采取为与由圆形物体的边缘所描绘的圆的曲线相交的圆形路径行进；

-使用检测器(7)在其上行进的圆的曲线来测量检测器(7)的角位置，

-检测由检测器(7)所行进的曲线和圆形物体的边缘的相交点(x1，z1；x2，z2)，

-圆形物体的中心点(x0，z0)的位置基于如下来计算：

a)检测器所行进的圆的半径和该圆的中心点的位置(xm，zm)，

b)工具点的位置(xt，zt)，

c)圆形物体所采取的半径，和

d)检测到的相交点的位置(x1，z1；x2，z2)，

-计算在抓持器的抽吸头的坐标系内的圆形物体中心点的位置(x0，z0)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：检测器(7)在配合到旋转轴(5)的第一端的测量臂(6)上输送，且轴(5)用于测量该测量臂(6)的旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：通过将测量臂(6)向在限定的旋转角处的切去面(10)旋转直至切去面被检测到来标定测量臂的旋转角度(α)的测量，且测量臂的角度的测量基于所述限定的旋转角度设定；所述圆形物体为卷筒、卷筒的端部或端罩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：借助于其半径精确地已知的且放置在抓持器上的精确地限定的位置的标定端罩来标定测量臂(6)的长度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：借助于形成在测量装置内标定切去面来标定测量臂(6)的长度，在测量臂位置处获得了对应于标定端罩的测量结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：使用抓持器在端罩堆顶上移动测量装置且测量了端罩堆的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：测量装置放置在固定的位置且由抓持器将端罩送到测量装置以用于测量。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：测量装置相对于卷筒的行进路径以使卷筒的端部至少暂时地位于测量区内的方式布置，且至少测量了卷筒的直径或其端部位置。

9.用于使用测量装置测量圆形物体的位置的设备，其至少包括框架结构(1)和限定的工具点(x1，z1)，其特征在于：

-用于将圆形物体和测量装置的相互位置设定为使得圆形物体在测量装置的测量区内的元件(1，2)，

-布置为绕配合到框架结构(1)的旋转轴(5)旋转的测量臂(6)，

-测量装置(8)，通过测量装置(8)可以测量该测量臂(6)绕旋转轴(5)的旋转角度，和

-至少一个配合到测量臂(6)的检测器(7)，通过检测器(7)，可以当检测器行进经过边缘时检测圆形物体的边缘；

测量臂(6)布置为绕配合到框架结构(1)的旋转轴(5)旋转，使得连接到测量臂的检测器沿着一个圆形路径行进，其中该圆形路径与该圆形物体边缘限定的圆形曲线相交。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：测量臂(6)的旋转轴(5)与工具点(x1，z1)具有距离。

11.根据权利要求9或10所述的设备，其特征在于：第一标定切去面(10)，该第一标定切去面(10)布置为平行于通过测量臂(6)的轴(5)的直线且布置为在测量臂(6)的旋转框架上的限定的角位置。

12.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：圆形物体为卷筒的端罩；以及第二标定切去面，该第二标定切去面以在其位置处获得了端罩的边缘的相应的检测的方式布置在测量臂(6)的旋转框架内。

13.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：测量装置由机器人或操纵器移动。

14.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：测量装置放置在固定位置。

15.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：圆形物体为卷筒；测量装置可以移动到其中卷筒行进通过测量装置的测量区的位置。