[发明专利]用于工作机的故障监测方法

权利要求书

1.一种用于机器人或其它工作机的故障监测方法，在所述机器人或其它工作机中通过减速器或其它动力传输机构传输来自伺服马达的输出并且驱动负载，所述方法包括以下步骤：

在均以所述伺服马达开始运行为起点并以所述伺服马达停止运行为终点的单元中获取从所述伺服马达生成的第一转矩数据；

选择最大第一转矩波动范围，该最大第一转矩波动范围由从所获取的第一转矩数据获得的各单元的最大转矩与最小转矩之间的差值来表示；

多次收集所述第一转矩的最大波动范围并获得第一平均值；

通过将所述第一平均值乘以大于1.0的系数来选择波动范围控制值；

在已经选择所述波动范围控制值之后，在均以所述马达开始运行为起点并以所述马达停止运行为终点的各个单元中获取从所述伺服马达生成的第二转矩数据；

选择最大第二转矩波动范围，该最大第二转矩波动范围由从所获取的第二转矩数据获得的单元中的最大转矩与最小转矩之间的差值来表示；

多次收集第二最大波动范围并获得第二平均值；

进行比较以判断所述第二平均值是否超过所述波动范围控制值；以及

当在比较中所述第二平均值超过所述波动范围控制值时确定已经发生故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，设置多个伺服马达，为各个所述伺服马达设定波动范围控制值，并通过单个检查单元对所述伺服马达进行中央控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，从用于控制所述伺服马达的马达驱动器或马达控制器获取所述第一转矩数据和第二转矩数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，通过数据转换器将所述获取的转矩数据转换成统一的数据，然后将该统一的数据发送至所述检查单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，当在用于确定存在故障的步骤中确定发生故障时，从告警单元生成告警信号。