[发明专利]具有传感器偏差消除的惯性测量系统和方法

权利要求书

1.一种惯性测量系统，包括：基座，根据将要测量的旋转而绕输入轴旋转；角速率传感器，响应于绕感测轴的旋转，由该基座承载；调制器，用于围绕与感测轴垂直的轴抖动该传感器来按调制频率以振动的方式改变感测轴相对于基座的方位；以及装置，用于按该调制频率来解调来自传感器的信号。

2.根据权利要求1所述的惯性测量系统，其中，该调制器安装在该基座上，该传感器安装在该调制器上。

3.根据权利要求1所述的惯性测量系统，其中，该调制频率在几赫兹至几百赫兹的数量级，该抖动的振幅在几毫弧度至几度的数量级。

4.根据权利要求1所述的惯性测量系统，其中，该调制频率在20-500Hz的数量级，该抖动的振幅在2-50毫弧度的数量级。

5.根据权利要求1所述的惯性测量系统，其中，用于解调来自传感器的信号的该装置还包括装置，用于以该调制频率的两倍来解调来自该传感器的信号。

6.一种惯性测量方法，包括步骤：根据将要测量的旋转而绕输入轴旋转基座；用具有感测轴的角速率传感器来感测绕该输入轴的旋转；围绕与感测轴垂直的轴抖动该传感器来按调制频率以振动的方式改变感测轴相对于基座的方位；以及以该调制频率来解调来自该传感器的信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，该调制频率在几赫兹至几百赫兹的数量级，该抖动的振幅在几毫弧度至几度的数量级。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，该调制频率在20-500Hz的数量级，该抖动的振幅在2-50毫弧度的数量级。

9.根据权利要求6所述的方法，包括步骤：以该调制频率的两倍来解调来自该传感器的信号。

10.一种惯性测量系统，包括：基座，根据将要测量的旋转而绕输入轴旋转；第一角速率传感器，响应于绕第一感测轴的旋转，由该基座承载；第二角速率传感器，响应于绕与该第一感测轴共面的第二感测轴的旋转，由该基座承载；调制器，用于围绕与感测轴垂直的轴抖动传感器来按调制频率以振动的方式改变感测轴相对于基座的方位；以及装置，用于按该调制频率来解调来自传感器的信号。

11.根据权利要求10所述的惯性测量系统，其中，该调制器安装在该基座上，该传感器安装在该调制器上。

12.根据权利要求10所述的惯性测量系统，其中，该第一和第二感测轴相互垂直。

13.根据权利要求10所述的惯性测量系统，其中，所述感测轴之一围绕该输入轴抖动。

14.根据权利要求10所述的惯性测量系统，其中，该调制频率在几赫兹至几百赫兹的数量级，该抖动的振幅在几毫弧度至几度的数量级。

15.根据权利要求10所述的惯性测量系统，其中，该调制频率在20-500Hz的数量级，该抖动的振幅在2-50毫弧度的数量级。

16.一种惯性测量方法，包括步骤：根据将要测量的旋转而绕输入轴旋转基座；用具有共面的感测轴的一对角速率传感器来感测绕该输入轴的旋转；围绕与感测轴垂直的轴抖动传感器来按调制频率以振动的方式改变感测轴相对于基座的方位；以及以该调制频率来解调来自该传感器的信号。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述感测轴相互垂直。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述感测轴之一围绕该输入轴抖动。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，该调制频率在几赫兹至几百赫兹的数量级，该抖动的振幅在几毫弧度至几度的数量级。

20.根据权利要求16所述的方法，其中，该调制频率在20-500Hz的数量级，该抖动的振幅在2-50毫弧度的数量级。