[发明专利]工程机械的控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制在基准场地中的工程机械的方向和高度位置的方法，该工程机械具有：

●机器框架，该机器框架具有基本平行于作业方向(AR)延伸的左纵梁和右纵梁(1，1’)；

●行走机构(4，4’)，该行走机构(4，4’)能借助调整机构尤其是缸来调整该行走机构的方向和高度；

●场地施工机构，尤其是刮板(5)，该场地施工机构与所述纵梁(1，1’)直接或间接地相连接；

所述方法包括以下步骤：

●提供关于待施工场地的目标状态的信息；

●推导出关于场地施工机构的目标位置的信息；

●提供场地施工机构相对于目标位置的实际位置的信息；

●通过比较目标位置和实际位置来推导出用于工程机械的控制指令；

●根据推导出的控制指令来控制工程机械；

其特征在于，

相对于基准场地的尤其是至少两个点的位置，或者通过相应数量的卫星信号，进行对配属于场地施工机构的至少四个点(A1，A2，A3，A4)的位置测量，根据该位置测量来获得关于实际位置的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式求出位于场地施工机构上的至少四个点(A1，A2，A3，A4)的位置：

-求出左和/或右纵梁(1，1’)的纵向斜度和横向斜度，

-相对于基准场地上的一个点的位置求出左纵梁(1)上的一个点的位置，

-相对于基准场地上的一个点的位置求出右纵梁(1’)上的一个点的位置，

-推导出在基准场地上的至少四个点(A1，A2，A3，A4)的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，左纵梁和右纵梁(1，1’)各配有一个反射器(6，6’)，按照以下方式求出在场地施工机构上的至少四个点(A1，A2，A3，A4)的位置：

-求出反射器(6，6’)在基准场地上的位置，

-求出左纵梁和/或右纵梁(1，1’)的斜度，并由此

-推导出在基准场地上的该至少四个点(A1，A2，A3，A4)的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据确定在基准场地上的至少两个点的位置，尤其是借助两个视距仪(10，10’)，来测定所述反射器(6，6’)的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，纵梁(1，1’)的斜度借助至少一个尤其是双轴线的斜度传感器(9，9’)来确定，所述斜度传感器(9，9’)配属于至少一个纵梁(1，1’)。

6.一种控制工程机械的方向和高度位置的系统，该系统包括：

●工程机械，该工程机械具有

-机器框架，该机器框架包括基本平行于作业方向(AR)延伸的左纵梁和右纵梁(1，1’)，

-行走机构(4，4’)，该行走机构(4，4’)能借助调整机构尤其是缸来调整方向和高度，和

-场地施工机构，尤其是刮板(5)，该场地施工机构直接或间接地与该纵梁(1，1’)连接，

●为了确定在工程机械上的点的位置而设有

-至少两个测量机构，尤其是视距仪(10，10’)，或者

-GPS，以及

●装置，用于提供和处理

-关于待施工场地的目标状态的信息，

-关于场地施工机构的目标位置的信息，

-关于场地施工机构的相对于目标位置的实际位置的信息，

-通过比较目标位置和实际位置而提供用于工程机械的控制指令，

其特征在于，

●左和右纵梁(1，1’)分别配有

-一个反射器(6，6’)，尤其是棱镜，或者

-一个GPS接收天线(8a，8a’)，并且

●至少其中一个纵梁(1，1’)配有一个尤其是双轴线的斜度传感器(9，9’)。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述反射器(6，6’)配属于杆(7，7’)，所述杆(7，7’)能固定在纵梁(1，1’)上。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，反射器(6，6’)与杆(7，7’)固定连接，在杆的上三分之一处完成所述连接。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的系统，其特征在于，用于确定位置的至少两个测量机构包括视距仪(10，10’)。