[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置(1)，用于提供至少四个位置参数，包括：

-可旋转结构(2)；

-至少一个传感器(3、4、5)，用于测量所述可旋转结构的位置；

-位移装置(6)，提供线性位移和与所述线性位移成比例的信号；

其中，所述至少一个传感器(3、4、5)与所述可旋转结构(2)感应的连接，用于以第一、第二和第三位置参数来确定所述可旋转结构(2)的位置，所述位移装置(6)布置成机械连接到所述可旋转结构(2)上，并且提供第四位置参数的测量，所述控制装置进一步布置成提供所述四个位置参数的指示信号。

2.根据权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述传感器(3、4、5)为非接触传感器。

3.根据权利要求2所述的控制装置(1)，其中，所述非接触传感器(3、4、5)为光学传感器。

4.根据权利要求3所述的控制装置(1)，其中，所述光学传感器(3、4、5)布置成检测所述可旋转结构(2)上的光学式样。

5.根据权利要求4所述的控制装置(1)，其中，所述光学式样为预先构造的式样，增强确定所述第一、第二和第三位置参数的分辨率。

6.根据权利要求2所述的控制装置(1)，其中，所述传感器(3、4、5)为用于测量磁性特征的传感器。

7.根据权利要求6所述的控制装置(1)，其中，所述用于测量磁性特征的传感器(3、4、5)布置成测量所述可旋转结构(2)上的磁性式样。

8.根据权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述传感器(3、4、5)为使用滑环的阻抗测量传感器。

9.根据权利要求1所述的控制装置(1)，其中，部分所述位移装置(6)布置在孔中，该孔布置成至少部分的穿过所述可旋转结构(2)。

10.根据权利要求9所述的控制装置(1)，其中，所述穿过所述可旋转结构的孔布置成基本穿过所述可旋转结构(2)的中心部分。

11.根据权利要求1所述的控制装置(1)，其中，第一对象(7)布置成机械连接到所述位移装置(6)上。

12.根据权利要求11所述的控制装置(1)，其中，所述布置成机械连接到所述位移装置上的第一对象(7)为使用者可操作的手柄。

13.根据权利要求12所述的控制装置(1)，其中，所述手柄包括至少一个提供功能信号的接口单元(525、526、527)。

14.根据权利要求11所述的控制装置(1)，其中，所述第一对象(7)为接收装置，用于接收第二对象并包括支持所述第二对象的箝位装置。

15.根据权利要求11所述的控制装置(1)，其中，所述布置成机械连接到所述位移装置上的第一对象(7)为医疗模拟装置，布置成接收用于在哺乳动物体内使用的医疗器械或模拟医疗器械。

16.根据权利要求15所述的控制装置(1)，其中，所述医疗器械或模拟医疗器械为内视镜、腹腔镜、直肠镜、导尿管、支架和喉镜中的至少一个。

17.根据权利要求1所述的控制装置(1)，进一步包括至少一个连接到所述可旋转结构(2)上的弹性机构，允许所述可旋转结构(2)在垂直于所述位移装置(6)的平面上线性平移。

18.根据权利要求11所述的控制装置(1)，其中，所述至少一个传感器(3、4、5)和位移装置(6)测量连接到所述位移装置(6)上的所述第一对象(7)的绝对位置。

19.根据权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述四个参数包括在二维上的角度偏移、绕垂直于所述二维的轴的旋转角以及在所述垂直于所述二维的轴方向上的线性位移参数。

20.根据权利要求1所述的控制装置(1)，进一步包括施加给所述可旋转结构(2)和所述位移装置(6)中至少一个的力回馈。