[发明专利]工业机器人的摆动部分结构

权利要求书

1.一种工业机器人的摆动部分结构，所述工业机器人设置有固定部分和旋转部分，

所述结构包括：前级减速器，其减小从驱动马达输入的旋转速度，并以减小的速度输出旋转，和

主减速器，其减小从前级减速器输入的旋转速度，并输出旋转至旋转部分，

所述主减速器为偏心振动型减速器，其包括：壳体，该壳体在其内周上设置有若干滚销齿，通过该滚销齿中心的圆的直径D在150到200mm范围内；副齿轮，该副齿轮容纳在所述壳体中，并具有与所述滚销齿相啮合的外齿；托架，该托架插入所述壳体内，适于相对于所述壳体旋转；和多个曲柄销，所述曲柄销由所述托架可旋转地支撑并具有分别插入所述副齿轮中的偏心部分，所述曲柄销与来自所述前级减速器的旋转同步旋转，从而使副齿轮偏心地旋转，其中所述壳体和所述托架中的任一个被固定到所述固定部分上，减速后的旋转从所述壳体和所述托架中的另一个输出给旋转部分，

所述前级减速器包括外齿轮减速器，所述外齿轮减速器具有：若干第一外齿轮，其设置在所有曲柄销的输入侧端；和第二外齿轮，所述第二外齿轮与所述壳体或所述托架同轴，来自驱动马达的旋转输入到所述第二外齿轮，

其特征在于，所述外齿轮减速器和所述偏心振动型减速器的总减速比为80到200，所述偏心振动型减速器的减速比M除以所述直径D得到的值N小于0.20。

2.如权利要求1所述的工业机器人的摆动部分结构，其中，所述值N小于0.17。

3.如权利要求1所述的工业机器人的摆动部分结构，其中，与所述壳体或所述托架同轴的小齿轮设置在输入所述减速旋转的壳体或托架的输出端上，与所述小齿轮相啮合的大齿轮设置在所述旋转部分上，由此使包括这些小齿轮和大齿轮的后级减速器进一步减小旋转速度。