[发明专利]控制方法、控制装置和无人直升机

权利要求书

1.一种控制方法，包括以下步骤：

计算控制对象的每个控制项目的目标值，所述控制对象具有多个控制项目；

进行所述控制对象的反馈控制，以将所述控制项目的值设置得更接近所述目标值；以及

基于每个控制项目的当前值和所述目标值之间的偏差，改变其它控制项目的目标值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，

其中，所述改变的步骤包括以下步骤：

基于所述偏差，判定控制对象的状态；以及

根据所述判定的结果改变其它控制项目的目标值，以减小所述偏差。

3.根据权利要求2所述的控制方法，

其中，所述改变的步骤还包括将基于所述偏差判定的控制对象的状态输出的步骤。

4.根据权利要求1所述的控制方法，

其中，所述改变的步骤改变其它控制项目的控制量，而不改变所述其它控制项目的目标值。

5.一种控制装置，包括：

目标值计算部分，其用于计算控制对象的每个控制项目的目标值，所述控制对象具有多个控制项目；

反馈控制部分，其用于进行反馈控制，以将所述控制项目的值设置得更接近所述目标值；以及

特征利用判定部分，其用于基于每个控制项目的当前值和所述目标值之间的偏差，改变其它控制项目的目标值。

6.一种无人直升机，包括：

目标值计算部分，其用于计算无人直升机的每个控制项目的目标值，所述无人直升机具有至少包括机身的滚转角度和方位角的多个控制项目；

反馈控制部分，其用于进行反馈控制，以将所述控制项目的值设置得更接近所述目标值；以及

特征利用判定部分，其用于基于每个控制项目的当前值和所述目标值之间的偏差，改变其它控制项目的目标值。