[发明专利]组合的主动和被动式假腿系统及用这种系统执行运动的方法

权利要求书

1.一种假腿系统(1)，用于替代人所丧失的下肢以通过该假腿系统(1)执行步态循环，所述假腿系统(1)包括至少一个活动关节(2，3)和驱动所述活动关节的驱动单元(4，4’)，其特征在于，所述驱动单元(4，4’)可与所述活动关节(2，3)断开驱动关系。

2.如权利要求1所述的假腿系统(1)，其特征在于，所述驱动单元(4，4’)在所述步态循环的一部分的过程中断开与所述活动关节(2，3)的驱动关系。

3.如权利要求1或2所述的假腿系统(1)，其特征在于，当所述驱动单元(4，4’)与所述关节断开时，制动单元(5，5’)对所述关节(2，3)的运动起作用。

4.如权利要求3所述的假腿系统(1)，其特征在于，该假腿系统还包括适于控制所述活动关节(2，3)的驱动单元(4，4’)的控制系统(15)。

5.如权利要求4所述的假腿系统(1)，其特征在于，所述控制系统(15)还适于控制所述活动关节(2，3)的制动单元(5，5’)。

6.如前述权利要求中任一项所述的假腿系统(1)，其特征在于，该假腿系统包括活动的膝关节(2)和活动的踝关节(3)两者。

7.如权利要求6所述的假腿系统(1)，其特征在于，所述膝关节(2)和踝关节(3)各自都设有可断开的驱动单元(4，4’)和一制动单元(5，5’)，以及共用的控制系统(15)，以便以同步的方式控制所述膝关节(2)和踝关节(3)的运动。

8.如权利要求4、5和7中任一项所述的假腿系统(1)，其特征在于，该假腿系统包括用于所述控制系统(15)的输入数据的转换器。

9.如权利要求7或8所述的假腿系统(1)，其特征在于，所述膝关节(2)和踝关节(3)通过在步态循环过程中在相关的驱动单元(4，4’)和制动单元(5，5’)之间切换而实现运动。

10.一种通过假腿系统(1)执行步态循环的方法，所述假腿系统(1)替代人所丧失的下肢，并且该假腿系统包括至少一个活动关节(2，3)和驱动单元(4，4’)，所述方法包括：

-通过所述驱动单元驱动所述活动关节，

所述方法的特征在于，

-在所述步态循环的一部分的过程中断开所述驱动单元(4，4’)与所

述活动关节的驱动关系。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述假腿系统(1)的所述至少一个活动关节包括制动单元(5，5’)，用于

-在所述驱动单元(4，4’)与所述关节断开时制动所述关节(2，3)的运动。

12.如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述假腿系统(1)还包括控制系统(15)，用于

-控制所述活动关节(2，3)的驱动单元(4，4’)。

13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述控制系统(15)还适于

-控制所述活动关节(2，3)的制动单元(5，5’)。

14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，该方法包括：

-从所述假腿系统(1)的转换器向所述控制系统(15)提供输入数据。

15.如权利要求11-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述假腿系统(1)设有活动的膝关节(2)和活动的踝关节(3)两者。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述膝关节(2)和踝关节(3)各自都设有可断开的驱动单元(4，4’)和一制动单元(5，5’)，以及共用的控制系统(15)，用于

-以同步的方式控制所述膝关节(2)和踝关节(3)的运动。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，该方法包括：

-在步态循环过程中分别驱动和制动所述膝关节(2)和踝关节(3)。