[发明专利]摄影位置分析方法

权利要求书

1.一种摄影位置分析装置，是对于图像分析各帧的摄影位置的摄影位置分析装置，其中，所述图像由以与地表面相对的姿势角大致保持一定的状态下一边移动一边在已知的时刻拍摄下来的多帧构成，所述各帧中包含与前后至少一方紧接着的帧共同拍摄下来的规定的连续体，其特征在于，具备

输入部，输入所述由多帧构成的图像数据；

初始轨迹输入部，输入所述移动的初始轨迹作为所述分析的初始值；以及

摄影位置分析部，根据所述摄影的时刻，沿着所述初始轨迹的移动方向，暂时设定所述各帧的摄影位置，同时对所述规定的连续体，根据跨所述多帧拍摄的图像之间的偏移，在所述初始轨迹的移动交叉方向上修正所述暂时设定的摄影位置，以分析所述各帧的摄影位置。

2.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述图像是所述移动方向的正面或背后的图像，

所述输入部输入所述图像的下部的一部分。

3.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述图像是一边在道路上移动一边拍摄的图像，

所述连续体是道路通行带的分区线。

4.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述输入部沿着所述移动方向输入表示所述摄影时的时刻与沿着所述移动方向的移动距离之间的关系的移动距离信息，

所述摄影位置分析部根据所述移动距离信息暂时设定沿着所述移动方向的所述各帧的摄影位置。

5.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述输入部沿着所述移动方向输入表示所述摄影时的时刻与沿着所述移动方向的移动距离之间的关系的移动距离信息，

所述摄影位置分析部根据所述移动距离信息提取每隔规定的移动距离所拍摄的帧以进行所述分析。

6.根据权利要求4所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述图像是由车辆上搭载的摄影装置所拍摄的图像，

所述移动距离信息是所述车辆的车速脉冲。

7.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述输入部还与所述图像数据保持对应地输入表示进行所述摄影时到达已知的基准位置的时刻的基准位置信息，

所述摄影位置分析部在进行所述分析的过程中至少对沿着所述移动方向的位置进行基于所述基准位置信息的初始化。

8.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述图像数据还包含在所述移动交叉方向拍摄的多帧的横向图像数据，

具有参照记录所述横向图像数据的被拍摄物体的位置坐标的地图数据的地图数据参照部、以及

根据所述多帧的横向图像数据计算出表示所述被拍摄物体的位置的被拍摄物体坐标的坐标计算部，

所述摄影位置分析部在进行分析的过程中至少对沿着所述移动方向的位置，进行以所述地图数据中记录的位置坐标和所述被拍摄物体的坐标为依据的初始化。

9.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

具有参照以节点、链路表示道路的道路网络数据的网络数据参照部，

所述初始轨迹输入部根据所述道路网络数据设定所述初始轨迹。

10.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

所述初始轨迹输入部输入在规定的误差范围内至少2维地检测拍摄所述图像时的移动轨迹的位置检测传感器的输出，设定所述初始轨迹。

11.根据权利要求1所述的摄影位置分析装置，其特征在于，

具有在进行所述摄影位置的分析之前，将所述图像数据变换为从正面拍摄所述连续体的状态下的图像的图像变换处理部，

所述图像变换处理部将所述图像数据分配到多个区域，在各区域以不同的变换系数进行所述变换，

所述多个区域和所述变换系数设定为能够从拍摄已知形状的网状体得到的图像数据得到该网状体的正视图像。