[发明专利]由通信网络链接的同步控制器

权利要求书

1.一种用于同步控制器的系统，包括：

第一控制器，用于递增在周期性间隔产生的主滴答计数，并且用于当主滴答计数与目标滴答计数匹配的时候执行事件信息；

第二控制器，用于参考主滴答计数，调整在周期性间隔产生的滴答的已递增的影子滴答计数，并且用于在影子滴答计数与目标滴答计数匹配的时候执行第二事件信息，所述第一和第二控制器的执行被相互同步；和

互连所述第一和第二控制器的通信网络。

2.权利要求1所述的系统，其中所述第一控制器还包括用于维护主计数的计数器，所述第一控制器还确定在所述第一控制器上事件将在其上发生的目标滴答计数，并且在主滴答计数与目标滴答计数匹配之前将目标滴答计数与第一事件信息相关联。

3.权利要求1所述的系统，其中所述第二控制器还在周期性间隔上递增影子滴答计数，确定在所述第二控制器上事件将在其上发生的目标影子滴答计数，并且在影子滴答计数与目标滴答计数匹配之前将目标影子计数与第二事件信息相关联。

4.权利要求1所述的系统，其中所述第一控制器还包括用于维护主计数的计数器，所述第一控制器还确定在所述第一控制器上事件将在其上发生的目标滴答计数，并且在主滴答计数与目标滴答计数匹配之前将目标滴答计数与第一事件信息相关联；并且所述第二控制器还在周期性间隔递增影子滴答计数，确定在所述第二控制器上事件将在其上发生的目标影子滴答计数，并且在影子滴答计数与目标滴答计数匹配之前将目标影子计数与第二事件信息相关联。

5.权利要求1所述的系统，还包括在所述第一控制器的控制下操作的第一机器人致动器，和在所述第二控制器的控制下操作的第二机器人致动器。

6.权利要求1所述的系统，其中所述通信网络是有线网络和无线网络中的至少其中之一。

7.一种在互互通信的控制器的系统中用于同步在每个控制器上事件的发生的方法，该方法包括以下步骤：

a.在主控制器上维护由第一时钟产生的滴答的计数；

b.从从控制器向主控制器发送对主控制器上的滴答计数的查询；

c.从主控制器向从控制器发送响应，该响应包括主控制器上的滴答计数；

d.基于从主控制器所发送的滴答计数，调整从控制器上的影子滴答计数；

e.当第二时钟产生滴答的时候，递增从控制器上的影子滴答计数；

f.确立在主控制器上事件将在其上发生的目标滴答计数和在从控制器上事件将在其上发生的目标影子滴答计数；

g.当滴答计数与目标滴答计数匹配时，使用主控制器来命令事件；

h.当影子滴答计数与目标影子滴答计数匹配时，使用从控制器来命令事件。

8.权利要求7所述的方法，其中：

步骤b还包括确定从从控制器发送查询的时间；和

步骤d还包括：

确定在从控制器上接收到响应的时间；和

调整从控制器上的影子滴答计数，调整的幅度是主控制器接收的滴答计数和从控制器上的滴答计数之间的差，加上从从控制器发送查询开始到在从控制器上接收到响应结束的周期的长度的一半。

9.权利要求7所述的方法，还包括在从控制器上维护由从控制器上的第二时钟产生的滴答的计数的步骤；并且其中所述步骤e还包括使用所述第二时钟产生的滴答来递增影子滴答计数。

10.权利要求7所述的方法，其中所述步骤h还包括以下步骤：

识别在未来事件将在主控制器上执行的事件信息；

将该事件信息与对应的目标滴答计数相关联；以及

一旦在主控制器上发生目标滴答计数，使用主控制器来执行与对应的目标滴答计数相关联的事件信息。

11.权利要求7所述的方法，其中所述步骤g还包括以下步骤：

识别在未来事件将在从控制器上执行的事件信息；

将该事件信息与对应的目标影子滴答计数相关联；

一旦在从控制器上发生目标影子滴答计数，使用从控制器来执行与对应的目标影子滴答计数相关联的事件信息。