[发明专利]特别是用于纺织机工作站的纱线移位驱动器

权利要求书

1.一种特别是用于纺织机的工作站的纱线移位驱动器，该纱线移位驱动器包括导纱器、为其提供的单个电动机驱动器、用于检测该导纱器的实际角位置(_actual)的角度传感器和控制器(4)，利用该控制器可预先确定所述单个电动机驱动器的输出级的至少一个控制变量(9)(u)，以驱动所述导纱器，所述纱线移位驱动器的特征在于，所述控制器(4)包括利用至少一个控制变量(9)(u)精确控制所述导纱器的角位置(_desired)的多变量控制系统，并且下列多个输入变量作为期望值(2)输入所述控制器(4)：

i)所述导纱器的预定角位置(_desired)，

ii)所述导纱器的相应的力矩(M_desired)，

iii)所述导纱器的相应的角加速度(ω_point_desird)，

iv)所述导纱器的相应的角速度(ω_desired)

v)所述驱动器的移位所需的电流(I_desired)。

2.根据权利要求1所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，存在部分模型(3)，该模型模拟控制部分(10)(电流输出级+纱线移位系统的驱动器)，并且从预定的角位置(_desired)预先确定所述导纱器的所述控制器(4)的多个其它输入变量。

3.根据权利要求1或2所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，在所述控制部分(10)之后存在反馈，该反馈向所述控制器(4)提供可与所述期望值(2)比较的实际值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，所述控制部分(10)之后的可与所述期望值(2)比较的实际值可被状态观测器(12)确定为所谓的估计值(13)，且可被所述控制器(4)利用，并且至少一个控制变量(9)(u)和实际角位置(_actual)用作所述状态观测器(12)的输入变量。

5.根据权利要求4所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，所述状态观测器(12)生成的所述估计值(13)包括

i)所述导纱器的预定角位置(_top)，

ii)所述导纱器的相应的力矩(M_top)，

iii)所述导纱器的相应的角加速度(ω_point_top)，

iv)所述导纱器的相应的角速度(ω_top)，以及

v)所述驱动器的移位所需的电流(I_top)。

6.根据权利要求4或5所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，所述状态观测器(12)是Luenberger观测器。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，在所述控制器(4)中，通过分别相互独立的加权分量(5，6)对各个期望值和实际值进行加权。

8.根据权利要求7所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，所述加权分量(5，6)包括对各个期望值和实际值的线性、位势或指数加权。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的纱线移位驱动器(1)，其特征在于，用于检测所述导纱器的所述实际角位置(11)(_actual)的角度传感器具有模拟霍尔传感器和磁体尤其是永磁体，它们相互操作地相连。