[发明专利]套管插入系统

权利要求书

1.一种用于将套管(117)插入人或动物血管(102)的穿刺系统(100)，其包括：

a)位置确定器件，用于确定所述血管的至少一个位置，所述位置确定器件是机械柔性的，使得其形状适于所述人或动物的身体部分的形状；

b)处理器件，用于根据所述位置确定器件的输出，来确定所述血管的穿刺位置(124)。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述位置确定器件具有至少一个孔(204)，用于将套管插入所述患者或动物的身体。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：在所述位置确定器件的顶部有显示器，所述显示器适于使所述人或动物的身体内的所述血管路线可视化。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述位置确定器件还适于确定所述套管远端(122)的位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：其包括第一固定器件，所述第一固定器件与所述位置确定器件相关联，所述第一固定器件相对于所述患者或动物的身体，来保证所述位置确定器件处于固定方位。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：其还包括用于固定所述套管的紧固器件(116)，所述紧固器件可沿着插入方向(120)和基本上与所述插入方向不平行的至少第二方向(118)移动，以便在所述穿刺位置处将所述套管的远端(122)插入所述血管。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述位置确定器件还适于在所述套管(117)插入期间追踪所述套管远端(122)的所述位置，并且所述系统还包括控制器件，用于响应对所述套管远端进行的追踪来控制所述套管的移动。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述位置确定器件还适于在所述套管(117)插入期间追踪所述至少一个血管参数，并且所述系统还包括控制器件，用于响应对所述血管参数进行的追踪来控制所述套管的移动。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：其包括致动器件，所述致动器件适于将所述紧固器件自主地移动到插入方位(126)，并且在所述穿刺位置处将所述套管的远端(122)插入所述血管。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述位置确定器件包括光和/或声或光声检测和信号采集器件(108、110)，并且其中，所述处理器件(110、112)适于进行信号处理。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于：所述检测和信号采集器件(108、110)是通过利用图像采集和图像处理技术和/或通过利用多普勒效应实现的位置确定技术来实现的。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于：所述处理器件还适于响应于借助优化过程获得的所述穿刺位置(124)，来确定所述插入方位(126)，所述优化过程考虑了从所述位置确定器件的输出中得出的至少一个血管参数。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述套管(117)的定向和所述插入方向(120)是可变更的，并且所述致动器件适于在三个空间方向上平移和对准所述紧固器件。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：响应于检测到所述套管(117)在所述插入方位(126)处，自主进行将所述套管的远端(122)插入所述血管(102)。