[发明专利]用于夜间探测道路的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在夜间或不良视觉条件下探测道路的方法，所述方法以图像帧为基础，并通过计算机执行，将所述图像帧I划分为像素，每一像素具有被赋予的强度值，该强度值对应于所述图像帧代表的环境点的温度，所述方法包括的步骤有

通过在所述图像帧内探测作为显示道路的候选的像素计算掩码R(230)；

从所述候选道路像素中选择(250)候选道路像素的初始群作为对所述道路的估算，所述初始群具有与所述图像帧的下部一致的或者处于其附近的下边界；

确定初始地平线估算(240)作为以候选道路像素的不同强度为特征的水平区域之间的第一条水平取向边界；

通过校正所选择的具有上边界的候选道路像素的初始群(250)界定最终道路群(260)，所述校正是以所述上边界相对于所述初始估算地平线和地平线位置的预定上限的位置为基础的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述候选道路像素的探测(230)是以从所述图像帧的像素强度值计算第一阈值Th为基础的，并且其中，通过将每一像素强度值与所述第一阈值Th进行比较来探测所述候选道路像素(230)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述第一阈值Th作为所述图像帧中的像素值的平均值计算。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，用所述图像帧中的像素强度值的标准偏差σ_I为所述第一阈值Th加权。

5.根据权利要求1-4中的任何一项所述的方法，其中，由所述掩码R的候选道路像素的垂直投影P_v和所述投影P_v的导数P_Dv计算所述初始地平线估算(240)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述初始地平线估算(240)基于：

第二地平线估算H₂，其被确定为导数P_Dv的绝对值大于预定常数T_Large的掩码R的最上面的一行；或者

所述第二地平线估算H₂和第一地平线估算H₁的平均值，其中，所述第一地平线估算H₁被确定为垂直投影P_v大于掩码R的预定行的垂直投影P_v(i_up)和所述预定常数T_Large之和的掩码R的最上面一行。

7.根据权利要求1-6中的任何一项所述的方法，其中，所述的候选道路像素的选择(250)包括识别掩码R中具有相等候选像素值的连通群，并选择最大的连贯群，其大于所有像素的预定百分比，并且具有位于掩码R的某一行RC_max之下的下边界。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述的在掩码R中具有相等像素值的连通群的识别是通过将连通分支标识算法应用于掩码R执行的。

9.根据权利要求1-8中的任何一项所述的方法，其中，所述的最终道路群的选择(260)包括：

如果所述初始道路群的上边界处于预定第二阈值(N_sky)之上，那么通过以所述初始地平线估算重新界定所述初始道路群的上边界来校正(640)所述初始道路群(250)；以及

如果所述初始道路群的上边界位于所述预定第二阈值N_sky之下或处于所述预定第二阈值N_sky上，那么选择(630)所述初始道路群(250)，并调整所述地平线估算，使之与所述初始道路群的所述上边界一致。