[发明专利]行走辅助装置的控制装置以及控制程序

权利要求书

1.一种行走辅助装置的控制装置，所述行走辅助装置具备：

落座部，其承受来自上方的落座的使用者的一部分重量；

左右一对大腿架，其分别经第一关节连结在该落座部上；

左右一对小腿架，其分别经第二关节连结在各大腿架上；

左右一对脚部安装部，其分别经第三关节连结在各小腿架上，并且分别被安装在所述使用者的左右各腿的脚部上，并且在所述使用者的各腿成为站立腿时接地；

左侧用驱动器，其驱动左侧腿支架关节中的第二关节，所述左侧腿支架由左侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成；

右侧用驱动器，其驱动右侧腿支架关节中的第二关节，所述右侧腿支架由右侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成，

该行走辅助装置的控制装置的特征在于，具备：

踩踏力测量机构，其根据设于所述各脚部安装部的第一力传感器的输出显示的力检测值来测量所述使用者各腿的踩踏力；

目标辅助比设定机构，其设定目标辅助比，所述目标辅助比是在作为所述使用者的各腿踩踏力的总和的全部踩踏力中、应由所述行走辅助装置辅助的力相对于该全部踩踏力的比例的目标值；

目标抬起承担量决定机构，其通过将该目标辅助比乘以由所述踩踏力测量机构所测量的使用者各腿的踩踏力来决定应从所述落座部作用于所述使用者的向上的抬起力中的、作为左侧腿支架的承担量的目标值的目标抬起承担量和作为右侧腿支架的承担量的目标值的目标抬起承担量；

驱动器控制机构，其控制所述左侧用驱动器，以使从所述左侧腿支架实际赋予所述落座部的抬起力成为由所述目标抬起承担量决定机构所决定的左侧腿支架的目标抬起承担量，同时，其控制所述右侧用驱动器，以使从所述右侧腿支架实际赋予所述落座部的抬起力成为由所述目标抬起承担量决定机构所决定的右侧腿支架的目标抬起承担量。

2.一种行走辅助装置的控制装置，其具备：

落座部，其承受来自上方的落座的使用者的一部分重量；

左右一对大腿架，其分别经第一关节连结在该落座部上；

左右一对小腿架，其分别经第二关节连结在各大腿架上；

左右一对脚部安装部，其分别经第三关节连结在各小腿架上，并且分别被安装在所述使用者的左右各腿的脚部上，并且在所述使用者的各腿成为站立腿时接地；

左侧用驱动器，其驱动左侧腿支架关节中的第二关节，所述左侧腿支架由左侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成；

右侧用驱动器，其驱动右侧腿支架关节中的第二关节，所述右侧腿支架由右侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成，

该行走辅助装置的控制装置的特征在于，具备：

踩踏力测量机构，其根据设于所述各脚部安装部的第一力传感器的输出显示的力检测值来测量所述使用者各腿的踩踏力；

第二力传感器，其装于所述各腿支架的小腿架的下端部与第三关节之间、或各腿支架的第三关节与脚部安装部之间；

控制对象力测量机构，其根据所述第二力传感器的输出显示的力检测值，将实际从所述地板传递至各腿支架的小腿架上的力作为控制对象力进行测量；

目标辅助比设定机构，其设定目标辅助比，所述目标辅助比是在作为所述使用者的各腿踩踏力的总和的全部踩踏力中、应由所述行走辅助装置辅助的力相对于该全部踩踏力的比例的目标值；

目标抬起承担量决定机构，其通过将该目标辅助比乘以由所述踩踏力测量机构所测量的使用者各腿的踩踏力来决定应从所述落座部作用于所述使用者的向上的抬起力中的、作为左侧腿支架的承担量的目标值的目标抬起承担量和作为右侧腿支架的承担量的目标值的目标抬起承担量；

分配机构，其根据由所述踩踏力测量机构测量的所述使用者的左腿的踩踏力与右腿的踩踏力的比率将支承力分配到所述各腿支架上，由此将所述支承力中的左侧腿支架的承担量和右侧腿支架的承担量分别决定为各腿支架的目标装置支承力承担量，所述支承力是指为了将从该行走辅助装置的整体重量中减去所述行走辅助装置中的各第二力传感器的下侧部分的总重量的差额重量支承于地板所需的支承力、或者是为了将该行走辅助装置的整体重量支承于地板所需的支承力；

控制对象力目标值决定机构，其将所述左侧腿支架的目标抬起承担量与所述左侧腿支架的目标装置支承力承担量的总和决定为左侧腿支架的所述控制对象力的目标值，同时，将所述右侧腿支架的目标抬起承担量与所述右侧腿支架的目标装置支承力承担量的总和决定为右侧腿支架的所述控制对象力的目标值；

驱动器控制机构，其根据左侧腿支架的所述控制对象力和左侧腿支架的所述控制对象力的目标值来控制所述左侧用驱动器，以使该左侧腿支架的控制对象力与目标值的差接近于0，同时，其根据右侧腿支架的所述控制对象力和右侧腿支架的所述控制对象力的目标值来控制所述右侧用驱动器，以使该右侧腿支架的控制对象力与目标值的差接近于0。