[发明专利]调节装置和操作调节装置的方法

权利要求书

1.一种调节装置，优选作为液压回路的部件，尤其用于调节分别与至少一个致动器协同作用的流体输送装置或可借助于流体驱动的装置、如可调节的流体泵，其中所述致动器可由至少一个调节器根据可定义的主导参数(p_d)控制，所述调节器经至少一个反馈采集被控系统的至少部分输出量(α，p₁)，其特征在于，至少一个反馈具有至少一个监视器(估计器)，所述监视器(估计器)为可分配的调节器估计至少部分未知的输出量(状态x)。

2.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于，可通过各监视器采集的被控系统的输出量(α，p₁)形成状态x，所述状态可以作为至少部分描述系统状态的矢量信号被馈送到监视器。

3.如权利要求2所述的调节装置，其特征在于，各矢量信号包括至少一个流体泵回转角(α)和/或与流体泵相连的负载的相应压力值(p₁)。

4.如权利要求1到3中任一项所述的调节装置，其特征在于，各矢量信号可馈送到监视器，且作为整体或者矢量信号的至少一个或多个分量，被用作可分配的调节器的输入变量。

5.如权利要求3或4所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置被设计用于压力调节的或体积流量调节的操作。

6.如权利要求1到5中任一项所述的调节装置，其特征在于，监视器输出端的估计值()作为可分配调节器的输入值对应于与相应负载相关的负载体积流量，所述负载体积流量可作为流体泵的调节路径的函数来评估。

7.如权利要求6所述的调节装置，其特征在于，各调节器通过可检测的或已知的负载体积流量进行干扰作用补偿。

8.如权利要求1到7中任一项所述的调节装置，其特征在于，各调节器被实施为具有或没有干扰作用补偿的线性或非线性状态调节器或者串联调节器。

9.如权利要求1到8中任一项所述的调节装置，其特征在于，流体泵是轴向柱塞泵，其可检测的输出量是其回转角(α)。

10.如权利要求2到9中任一项所述的调节装置，其特征在于，至少一个调节器在输入侧获得至少两个和信号，其中一个和信号由主导参数(p_d)和矢量信号的至少一个分量形成，而另一个和信号由监视器估计值和矢量信号的至少一个其他分量形成。

11.一种操作调节装置的方法，尤其用于调节分别与至少一个致动器协同作用的流体传输装置或可借助于流体驱动的装置、如可调节的流体泵，其中所述致动器由至少一个调节器根据可定义的主导参数(p_d)控制，所述调节器经至少一个具有监视器(估计器)的反馈采集被控系统的至少部分输出量(α，p₁)，其特征在于，从体积流量调节操作和极限压力操作切换到压力调节操作中的过渡、以及优选地还有相反的过渡有利地通过以下方式温和地发生，即在切换时刻，至少用于矢量信号的一部分的压力值(p₁)及其对时间的一阶导数连续地变化。