[发明专利]腹腔镜的超声机器人外科手术系统

权利要求书

1.一种腹腔镜超声机器人外科手术系统，包括：

机械地连接到超声探针上的第一机器人手臂；

机械地连接到手术相关设备上的第二机器人手臂；

主操纵器；

具有用户可选择的第一模式和第二模式的控制开关；以及

处理器，该处理器被配置成当所述控制开关在所述第一模式时，使所述第二机器人手臂被锁定在适当位置，而所述第一机器人手臂根据所述主操纵器的用户操纵来移动所述超声探针，并且当所述控制开关在所述第二模式时，使所述第二机器人手臂根据所述主操纵器的操纵来操纵所述工具，而所述第一机器人臂在检测到与存储指令相关的用户命令时根据存储指令来移动所述超声探针。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述手术相关设备是手术工具。

3.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述用户命令是语音命令。

4.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述用户命令来自图形用户界面中提供的选项的用户选择。

5.根据权利要求1所述的腹腔镜超声外科系统，其中所述用户命令来自开关位置指示的选择。

6.根据权利要求1所述的腹腔镜超声外科系统，其中所述存储指令指示所述处理器使所述第一机器人手臂移动所述超声探针以便由所述超声探针在移动中捕获的2D超声图象切片提供信息给处理器来在微创手术过程中生成至少一部分解剖结构的3D计算机模型。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述存储指令指示所述处理器使所述第一机器人手臂沿存储点的轨迹移动所述超声探针。

8.根据权利要求7所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述存储指令指示处理器使所述第一机器人手臂沿存储点的所述轨迹重复地前后移动所述超声探针。

9.根据权利要求7所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中存储点的所述轨迹包括所述解剖结构表面上的点。

10.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述存储指令指示所述处理器使所述第一机器人手臂移动所述超声探针以便被定位并定向在存储的位置和方向上。

11.根据权利要求10所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述存储的位置和方向对应于由在该位置和方向上的所述超声探针生成的超声图象的可点击缩略图。

12.根据权利要求11所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述处理器被配置成当接收到用户点击所述可点击缩略图的指示时，使所述第一机器人手臂移动所述超声探针到所述存储的位置和方向。

13.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述手术相关设备是手术工具，并且进一步包括：

捕获患者体内的手术部位图像的内窥镜；

其中所述处理器被配置成在显示屏的图片区域内显示所述捕获的图像并且在所述显示屏的画中画区域显示所述超声探针捕获的超声图像。

14.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述手术相关设备是手术工具，并且进一步包括：

用于捕获视频图像的内窥镜；

其中所述处理器被配置成立体地记录所述超声探针捕获的超声图像和所述内窥镜捕获的所述视频图像。

15.根据权利要求14所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述处理器被配置成确定关于关联了所述内窥镜的参考系的所述超声图像的位置和方向，并且显示所述超声图像以便覆盖显示屏上在确定的位置和方向处的所述视频图像。

16.根据权利要求15所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述内窥镜是立体内窥镜，它捕获包括所述超声探针的捕获图像的右2D照相机视图和左2D照相机视图，所述显示屏是3D显示屏，并且所述处理器被配置成：从所述捕获的右2D照相机视图和左2D照相机视图生成3D照相机图像，并且在所述3D显示屏上显示所述3D照相机图像，其中所述超声探针捕获的2D超声图像切片被覆盖在所述3D照相机图像上，以便呈现为从所述超声探针发出的适当视角。

17.根据权利要求1所述的腹腔镜超声机器人手术系统，其中所述控制开关通过用户语音命令被置于所述第一模式或第二模式。