[发明专利]检测场景中目标的方法和设备

权利要求书

1.一种检测场景中目标的方法，包括以下步骤：

(a)获得一个或多个数据集，每个数据集包括多个标准化数据元，每个标准化数据元对应于部分场景的回波，所述回波标准化为同一部分场景的参考回波；以及

(b)为所述一个或多个数据集中每个数据集的至少一个所述标准化数据元取阈值，

其特征在于，所述取阈值步骤(b)包括将每个所述标准化数据元与至少第一和第二阈值进行比较的步骤，其中所述第一阈值大于所述第二阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述取阈值步骤包括将每个标准化数据元与至少第一、第二和第三阈值进行比较，其中所述第三阈值小于所述第二阈值。

3.如以上任一权利要求所述的方法，还包括从以前为所述场景计算的虚警概率(PFA)数据得出所述至少第一和第二阈值的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，还包括生成所述PFA数据的初始步骤，所述PFA数据生成步骤包括获得所述场景的多个附加干净场景回波的步骤。

5.如以上任一权利要求所述的方法，其中获得一个或多个数据集的所述步骤(a)包括获得多个数据集的步骤，其中所述取阈值步骤(b)又应用于所述多个数据集中的每个数据集。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述取阈值步骤(b)包括将不同的阈值应用于不同的数据集的步骤。

7.如权利要求5到6中任一项所述的方法，其中连续数据集的所述多个标准化数据元从在连续时间间隔期间获取的场景的回波得出。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述至少第一和第二阈值在所述取阈值步骤每次应用于连续数据集之间进行调整。

9.如权利要求8所述的方法，其中调整所述至少第一和第二阈值的步骤包括通过校正因子定标所述阈值，所述校正因子从排除了标识为包含目标的那些数据元的所述标准化数据元的平均值得出。

10.如权利要求7到9中任一项所述的方法，还包括目标确认步骤，当所述多个数据集之一的标准化数据元超过所述第一阈值时，所述目标确认步骤提供已确认目标检测输出。

11.如权利要求7到10中任一项所述的方法，还包括目标确认步骤，在至少两个连续数据集中，对应于同一部分场景的标准化数据元超过所述第二阈值且低于所述第一阈值时，所述目标确认步骤提供已确认目标检测输出。

12.如权利要求7到11中任一项在直接或间接从属于权利要求2时所述的方法，还包括目标确认步骤，在至少三个连续数据集中，对应于同一部分场景的标准化数据元超过所述第三阈值且低于所述第二阈值时，所述目标确认步骤提供已确认目标检测输出。

13.如权利要求10到12中任一项所述的方法，包括群集步骤，所述群集步骤配置为将来自所述目标确认步骤的已确认目标检测输出分组，并为所述场景中的每个目标提供一个物体检测输出。

14.如权利要求13所述的方法，其中每个物体检测输出指示相关联目标的空间维度。

15.如权利要求14所述的方法，还包括目标警告步骤，当所述群集步骤指示在所述场景中预定距离内存在某个大小的目标时，所述目标警告步骤提供目标检测警告。

16.如以上任一权利要求所述的方法，还包括用于计算所述一个或多个数据集中每个数据集的所述多个标准化数据元的标准化步骤，所述标准化步骤包括获得从所述场景获取的多个回波并使用所述场景的杂波地图标准化所述回波的步骤。

17.如权利要求16所述的方法，其中所述杂波地图最初从多个干净场景回波形成，当所述场景中不存在目标时，每个干净场景回波对应于部分场景的回波。

18.如权利要求16到17中任一项在直接或间接从属于权利要求7时所述的方法，其中在所述标准化步骤中使用的所述杂波地图被定期更新。

19.如权利要求18所述的方法，其中每个更新的杂波地图使用所述场景的回波形成，这些回波用于生成所述一个或多个数据集中多个数据集的所述标准化数据元。