[发明专利]机械位置控制装置

权利要求书

1.一种机械位置控制装置，其特征在于，具备：

位置速度控制单元，其以位置指令信号和控制对象位置信号作为输入，输出上述电动机驱动上述负载的扭矩目标值、即扭矩指令信号，其中，上述位置指令信号代表由电动机驱动的负载的位置目标值，上述控制对象位置信号代表与上述电动机及上述负载的当前位置相关的参照信息；

稳定化补偿单元，其以上述负载的当前位置测定值、即负载位置信号作为输入，输出基于使相位提前的传递函数而对上述负载位置信号的相位延迟进行补偿而获得的补偿后负载位置信号；以及

位置信号合成单元，其将下述信号合成而输出上述控制对象位置信号，上述信号包括由上述电动机的当前位置测定值即电动机位置信号的高频成分构成的信号、和由上述补偿后负载位置信号的低频成分构成的信号。

2.根据权利要求1所述的机械位置控制装置，其特征在于，

稳定化补偿单元将对负载位置信号进行二次微分并乘以稳定化补偿增益而获得的信号，与负载位置信号相加。

3.一种机械位置控制装置，其特征在于，具备：

位置速度控制单元，其以位置指令信号和控制对象位置信号作为输入，输出扭矩指令信号的计算基础、即基础控制扭矩信号，其中，该位置指令信号代表由电动机驱动的负载的位置目标值，该控制对象位置信号代表与上述电动机及上述负载的当前位置相关的参照信息，该扭矩指令信号代表上述电动机驱动上述负载的扭矩目标值；

稳定化补偿单元，其以上述负载的当前位置测定值、即负载位置信号作为输入，输出基于使相位提前的传递函数而对上述负载位置信号的相位延迟进行补偿而获得的补偿后负载位置信号；

位置信号合成单元，其将下述信号合成而输出上述控制对象位置信号，上述信号包括由上述电动机的当前位置测定值即电动机位置信号的高频成分构成的信号、和由上述补偿后负载位置信号的低频成分构成的信号；以及

衰减补偿单元，其以上述电动机位置信号和上述负载位置信号作为输入而输出衰减补偿扭矩信号，其中，通过将该衰减补偿扭矩信号与上述基础控制扭矩信号相加，可以获得上述扭矩指令信号，该衰减补偿单元基于第2开环传递函数进行上述衰减补偿扭矩信号的运算，以使从上述扭矩指令信号开始的传递函数成为上述第2开环传递函数，该第2开环传递函数通过下述方式确定，即，在将由上述电动机构成的负载驱动系统作为双惯性系统进行建模时，相对于从上述扭矩指令信号至上述基础控制扭矩信号的传递函数、即第1开环传递函数，通过使将该第2开环传递函数与该第1开环传递函数合成而得到的开环传递函数，成为仅能改变上述第1开环传递函数中的上述双惯性系统反共振点的衰减系数的开环传递函数，由此确定该第2开环传递函数。

4.一种机械位置控制装置，其特征在于，具备：

位置速度控制单元，其以位置指令信号和电动机位置信号作为输入，输出扭矩指令信号的计算基础、即基础控制扭矩信号，其中，该位置指令信号代表由电动机驱动的负载的位置目标值，该电动机位置信号代表上述电动机的当前位置测定值，该扭矩指令信号代表上述电动机驱动上述负载的扭矩目标值；以及

衰减补偿单元，其以上述电动机位置信号、和上述负载的当前位置测定值即负载位置信号作为输入，而输出衰减补偿扭矩信号，其中，通过将该衰减补偿扭矩信号与上述基础控制扭矩信号相加，可以获得上述扭矩指令信号，该衰减补偿单元基于第2开环传递函数进行上述衰减补偿扭矩信号的运算，以使从上述扭矩指令信号开始的传递函数成为上述第2开环传递函数，该第2开环传递函数通过下述方式确定，即，在将由上述电动机构成的负载驱动系统作为双惯性系统进行建模时，相对于从上述扭矩指令信号至上述基础控制扭矩信号的传递函数、即第1开环传递函数，通过使将该第2开环传递函数与该第1开环传递函数合成而得到的开环传递函数，成为仅能改变上述第1开环传递函数中的上述双惯性系统反共振点的衰减系数的开环传递函数，由此确定该第2开环传递函数。