[发明专利]图像处理装置和图像处理程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

全特征点检测部分(13b)，用于把其像素值在任意方向上发生明显变化的点检测为全特征点；

半特征点检测部分(13b)，用于把其像素值在特定方向上几乎不变、而在其他方向上发生明显变化的点检测为半特征点；

第一跟踪部分(13c)，用于跟踪第一图像和第二图像之间的全特征点；

第二跟踪部分(13c)，用于跟踪半特征点；以及

对准部分(15b)，用于根据第一跟踪部分和第二跟踪部分所做出的跟踪结果来对准输入的图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，第二跟踪部分的跟踪方向仅为像素值发生明显变化的方向。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，对准部分还包括：

估计部分(15b)，用于根据第一跟踪部分和第二跟踪部分所做出的跟踪结果来估计所计算的坐标变换等式的正确性；以及

对准部分此外还根据估计部分所做出的判断来挑选和选择坐标变换等式。

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，估计部分对与全特征点有关的估计比与半特征点有关的估计赋予更大的权重。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括：

相加部分(15a)，用于从已经由对准部分进行对准的多个图像中合成一个图像。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，第二跟踪部分的跟踪方向仅为像素值发生明显变化的方向。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，对准部分还包括：

估计部分(15b)，用于根据第一跟踪部分和第二跟踪部分所做出的跟踪结果来估计所计算的坐标变换等式的正确性；以及

对准部分此外还根据估计部分所做出的判断来挑选和选择坐标变换等式。

8.根据权利要求7所述的图像处理装置，其中，估计部分对与全特征点有关的估计比与半特征点有关的估计赋予更大的权重。

9.一种图像处理方法，包括：

全特征点检测步骤(S2)，用于把其像素值在任意方向上发生明显变化的点检测为全特征点；

半特征点检测步骤(S6)，用于把其像素值在特定方向上几乎不变、而在其他方向上发生明显变化的点检测为半特征点；

第一跟踪步骤(S11、S12、S13、S14、S16、S17、S18)，用于跟踪第一图像和第二图像之间的全特征点；

第二跟踪步骤(S11、S12、S13、S14、S16、S17、S18)，用于跟踪半特征点；以及

对准步骤(S32)，用于根据第一跟踪部分和第二跟踪步骤所做出的跟踪结果来对准输入的图像。

10.根据权利要求9所述的图像处理方法，其中，第二跟踪步骤的跟踪方向仅为像素值发生明显变化的方向。

11.根据权利要求9所述的图像处理方法，其中，对准步骤还包括：

估计步骤(S34、S36)，用于根据第一跟踪步骤和第二跟踪步骤所做出的跟踪结果来估计所计算的坐标变换等式的正确性；以及

对准步骤此外还根据估计步骤所做出的判断来挑选和选择坐标变换等式。

12.根据权利要求11所述的图像处理方法，其中，估计步骤对与全特征点有关的估计比与半特征点有关的估计赋予更大的权重。

13.根据权利要求9所述的图像处理方法，还包括：

相加步骤(S46)，用于从已经由对准步骤进行对准的多个图像中合成一个图像。

14.根据权利要求9所述的图像处理方法，其中，第二跟踪步骤的跟踪方向仅为像素值发生明显变化的方向。

15.根据权利要求9所述的图像处理方法，其中，对准步骤还包括：

估计步骤(S34、S36)，用于根据第一跟踪步骤和第二跟踪步骤所做出的跟踪结果来估计所计算的坐标变换等式的正确性；以及

对准步骤此外还根据估计步骤所做出的判断来挑选和选择坐标变换等式。

16.根据权利要求15所述的图像处理方法，其中，估计步骤对与全特征点有关的估计比与半特征点有关的估计赋予更大的权重。