[发明专利]在线性工作范围下在线估计车辆侧滑

权利要求书

1.一种用于估计车辆的车辆侧滑的系统，所述系统包括：

车辆速度传感器，用于提供所述车辆速度的车辆速度信号；

车辆偏航速率传感器，用于提供所述车辆偏航速率的偏航速率信号；

车辆横向加速度传感器，用于提供所述车辆的车辆横向加速度；

手轮角度传感器，用于提供手轮角度信号；

第一状态观察器处理器，对所述车辆速度信号和手轮角度信号作出响应，所述第一状态观察器处理器产生偏航加速度和横向加速度信号；

减法器，对所述偏航加速度和横向加速度信号作出响应，所述减法器产生偏航加速度和横向加速度误差信号；

参数估计处理器，对所述偏航加速度和横向加速度误差信号作出响应，所述参数估计处理器产生更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号，所述第一状态观察器处理器对更新的前和后转弯稳定性信号作出响应；和

第二状态观察器处理器，对更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号作出响应，所述第二状态观察器处理器计算所估计的车辆侧滑信号。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述第一状态观察器处理器和第二状态观察器处理器使用自行车模型和状态反馈来产生所述偏航加速度和横向加速度信号以及所估计的车辆侧滑信号。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述第一状态观察器处理器进一步对车辆转向角度顺应性信号作出响应以便产生所述偏航加速度和横向加速度信号。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述参数估计处理器使用递归最小二乘方估计过程来确定更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号。

5.如权利要求1所述的系统，进一步包括用于对所述偏航速率信号、横向加速度信号、车辆速度信号、更新的前和后转弯稳定性信号以及所述偏航加速度和横向加速度误差信号作出响应的逻辑和数据健全检查处理器，所述逻辑和数据健全检查处理器用于在更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号被发送到所述第二状态观察器处理器之前确定它们是否满足预定准则。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述逻辑和数据健全检查处理器确定更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号是否会聚、所述误差信号是否处于稳定的状态区域内、所述系统是否在预定义区域下操作以用于参数估计以及所述误差信号是否被最小化。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述第一状态观察器处理器和参数估计处理器在相对缓慢的回路上并且所述第二状态观察器处理器在相对快速的回路上。

8.一种用于估计车辆的车辆侧滑的系统，所述系统包括：

第一状态观察器处理器，对车辆状态信号作出响应，所述第一状态观察器处理器使用所述状态信号来产生偏航加速度和横向加速度信号；

减法器，对所述偏航加速度和横向加速度信号以及车辆状态信号作出响应，所述减法器用于产生偏航加速度和横向加速度误差信号；和

参数估计处理器，对所述偏航加速度和横向加速度误差信号作出响应，所述参数估计处理器用于产生更新的前转弯稳定性和后转弯稳定性信号。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述状态信号包括车辆速度的车辆速度信号、车辆偏航速率的偏航速率信号、车辆的车辆横向加速度以及手轮角度信号中的一个或多个。

10.如权利要求8所述的系统，进一步包括第二状态观察器处理器，对更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号作出响应，所述第二状态观察器处理器用于计算所估计的车辆侧滑信号。

11.如权利要求8所述的系统，其中所述第一状态观察器处理器使用自行车模型和状态反馈来产生所述偏航加速度和横向加速度信号。

12.如权利要求8所述的系统，其中所述第一状态观察器处理器进一步对车辆转向角度顺应性信号作出响应以便产生所述偏航加速度和横向加速度信号。

13.如权利要求8所述的系统，其中所述参数估计处理器使用递归最小二乘方估计过程来确定更新的前转弯稳定性信号和后转弯稳定性信号。