[发明专利]用于起重机的货物控制装置

权利要求书

1.一种货物控制装置，用于控制集装箱起重机的悬置货物的移动，所述起重机包括起重小车(21)、吊具(15)和设置在四个悬挂点(4a-4d)、用于提升货物的起重缆绳以及光学传感器(5)，所述光学传感器(5)用于感测悬于所述吊具下的集装箱的正交轴(X，Y，V)相对于所述集装箱的所述正交轴的假想中心线(X_L，Y_W，V_H)的偏置位置，其中，两个或多个致动器(16-19)设置成附接在至少一根起重缆绳上，

其特征在于，

两个或多个所述致动器(16-17，18-19)被设置用来通过缩短和/或伸长所述至少一根起重缆绳而使至少一个所述悬挂点(4a-d)移近或移离所述假想中心线(X_L，Y_W，V_H)，并且

传感器装置设置在至少一个所述致动器上以检测致动器的位置，从而检测所述至少一根起重缆绳的任何长度变化。

2.如权利要求1所述的装置，其中至少一个第一致动器(16，18)被设置成收卷第一起重缆绳的一个第一部分，并且同时，至少一个第二致动器(17，19)被设置成放出所述第一起重缆绳的一个第二部分。

3.如权利要求1所述的装置，其中至少一个所述致动器包括设置用于沿前进或倒退方向移动以收卷或放出部分起重缆绳的装置。

4.如权利要求3所述的装置，其中至少一个所述致动器包括设置用于沿直线在前进或倒退方向上移动的装置。

5.如权利要求1所述的装置，其中，至少一个致动器包括由马达提供动力的螺杆传动装置，用于沿大体直线移动至少一根起重缆绳。

6.如权利要求5所述的装置，设置有包括螺杆装置的至少一个所述致动器，所述螺杆装置用于使轴伸出或缩回。

7.如权利要求1所述的装置，其包括用于将第一致动器位置以及移动范围与第二致动器位置以及移动范围相比较并确定应该移动哪个致动器的装置。

8.如权利要求1所述的装置，其包括控制单元，所述控制单元具有控制回路，用于利用包括有来自至少一个所述致动器(16-19)的感测位置的输入的回路将检测出的偏置误差调整为给定基准值。

9.如权利要求8所述的装置，其中所述控制单元包括至少一个致动器的位置的连续值的输入。

10.如权利要求8所述的装置，其中所述控制单元包括根据时间段或移动增量采样的致动器位置的值的输入。

11.如权利要求1所述的装置，其中所述货物控制装置包括设置在吊具同侧上的四个所述致动器。

12.如权利要求1所述的装置，其中所述货物控制装置包括设置在吊具的起重臂末梢侧上的四个所述致动器。

13.如权利要求1所述的装置，其中所述货物控制装置包括至少一个回转式电动马达，所述电动马达被设置为用于至少一个致动器的驱动装置以伸长或缩短起重缆绳。

14.如权利要求1所述的装置，其中至少一个致动器由马达提供动力，并且包括由蜗轮传动装置、伞齿轮传动装置、齿条齿轮传动装置中任何一种形成的传动装置或驱动装置，用于移动起重缆绳。

15.如权利要求1所述的装置，其中一个或多个液压式动力装置被设置为用于移动起重缆绳的驱动装置或致动器并且通过这样而伸长或缩短所述起重缆绳。

16.如权利要求1所述的装置，其中所述货物控制装置包括设置在两个或多个光源的视线内的光学传感器，所述两个或多个光源沿相对于所述集装箱的正交轴的第一直线设置在吊具上。

17.如权利要求16所述的装置，其中所述光学传感器也设置在至少一个第三光源(T)的视线内，所述至少一个第三光源(T)设置在垂直于所述第一直线的线上。

18.如权利要求17所述的装置，其中所述至少一个第三光源(T)设置在与所述第一直线的光源(7)不同的高度处。

19.如权利要求16所述的装置，其中所述光学传感器(5)是CCD摄像机、激光扫描器、激光测距仪中的任一种。