[发明专利]消毒手术帷帘

说明书

技术领域

【0001】本发明一般涉及手术机械人系统，且更具体地涉及覆盖手术机械人系统的部分的消毒帷帘。

背景技术

【0002】在机械人辅助或遥控机械人手术中，外科医生通常在远离病人的位置操作主控制器遥控手术器械在手术点的移动(如跨过手术室，在与病人不同的房间或完全不同的建筑物内)。主控制器通常包括一个或多个手动输入装置，如操纵杆、外骨骼手套(exoskeletal glove)等，这些都连接到带伺服马达的手术器械上从而铰接手术点的器械。这些伺服马达通常是机电装置或手术操纵器(从装置)的一部分，该机电装置或手术操纵器支撑并控制手术器械，这些手术器械直接导入开放手术点或通过穿刺套管(trocar sleeve)伸入体腔，如病人腹腔。在手术过程中，手术操纵器提供机械铰接和对多种手术器械的控制，所述手术器械如组织抓钳、针驱动器(needle driver)、电灼探针等，每种器械为外科医生执行不同的功能，如持有或驱动针，抓取血管，或切断、烧灼或凝固(coagulate)组织。

【0003】当然，通过遥控操纵执行遥控机械人手术的这种新方法产生了很多新的挑战。一个这样的挑战源自下述事实：机电手术操纵器的一部分将与手术器械直接接触并邻近手术点被定位。因此，手术操纵器可能在手术过程中被污染且通常被丢弃或在手术之间要消毒。从成本的角度看，优选对装置进行消毒。然而，机器人控制马达所需的伺服马达、传感器、编码器、电联接件通常不能用如蒸汽、加热和加压(heat and pressure)或化学消毒的传统方法来消毒，因为系统构件会在消毒过程中被损伤或破坏。

【0004】消毒帷帘已经用于覆盖手术操纵器，但有时帷帘难于安装或安装耗费时间、限制手术操纵器的移动或妨碍外科医生察看手术点。现有帷帘有时也妨碍监视屏的可视性或接触监视屏。

【0005】因此，需要的是，最小化消毒需求的遥控机械人系统、设备和方法，从而在保护系统和手术病人的同时改善成本效率。此外，这些系统和方法应设计成安装简单并且最小化安装时间，同时允许手术过程中最大的移动自由和可视性。因此高度需要用于机械人手术并具有改善的效率和效力的消毒帷帘、系统和方法。

发明内容

【0006】本发明提供改进的覆盖遥控机器人手术系统的部分的消毒帷帘、系统和方法。

【0007】根据本发明的一个实施例，提供了覆盖机器人手术系统的非消毒部分的消毒帷帘，该消毒帷帘包括邻近供执行手术过程的消毒区域的外部表面，以及形成接收机器人手术系统的非消毒部分的空腔的内表面。帷帘进一步包括一个紧固件，该紧固件被连接到外表面来固定消毒帷帘至机器人手术系统的非消毒部分同时减少消毒帷帘的体积。

【0008】根据本发明另一个实施例，提供了在消毒区域内执行手术过程的机器人手术系统，该系统包括与操纵器臂、监视器和与上述类似的消毒帷帘，其包括形成接收操纵器臂和监视器的空腔的内表面，以及多个用于固定消毒帷帘至操纵器臂和监视器的紧固件。

【0009】根据本发明的又一个实施例，提供了遮盖机器人手术系统的方法，该方法包括提供与上述类似并包括具有一体翻边(cuff)的开口端的消毒帷帘，将开口端设置在机器人手术系统的一部分上，支承一体翻边从而在机器人手术系统的该部分上展开消毒帷帘，并用紧固件固定消毒帷帘至机器人手术系统的该部分上。

【0010】有利地，本发明提供改进的帷帘安装以及改进的手术点和监视器的可视性，同时允许手术操纵器的自由移动。

【0011】本发明的范围是由权利要求限定的，权利要求包括到本节中供参考。通过考虑下面一个或多个实施例的详细说明，本领域技术人员可更完整地理解本发明实施例，并可认识到其中额外的优点。下面简单说明附图并参考附图。

附图说明

【0012】图1是手术室示意图，其示出根据本发明的一个实施例的遥控机器人手术系统和方法。

【0013】图2是图1中手术室的放大图，其示出根据本发明的连接到手术台的一对安装接头(mounting joint)。

【0014】图3A是根据本发明的一个实施例的机器人手术操纵器的透视图，其被消毒帷帘部分覆盖。

【0015】图3B是图3A中机器人手术操纵器的透视图，其中无消毒帷帘从而示出连接驱动组件的多自由度臂，其中驱动组件有腕部单元和手术工具。

【0016】图4示出图3A-3B中机器人手术操纵器，包括供察看手术点的摄像机和内窥镜。

【0017】图5是图3A-3B中机器人操纵器的局部视图，其示出臂和腕部单元之间的机械和电气联接件。