[发明专利]用于控制和调节伺服电压力机的力的方法和装置

权利要求书

1.用于控制和调节伺服电压力机上的力的方法，在所述压力机中 伺服电机(1，11)的转矩是可控的，其特征在于，用于驱动滑块(3) 和/或拉深垫(12)的所述伺服电机(1，11)的给定转矩由可输入的、 零件和工艺特有的力的给定变化曲线计算，该给定转矩根据以下影响 参数：作为主控轴位置的函数的传动比i的机器特有的变化曲线作为主控轴位置的函数的加速度α_n和摩擦M_r的机器特有 的变化曲线中的至少一个通过作为加速度α_n、瞬时主控轴速度ω和旋 转质量J的函数的由主控轴(41，60)和/或由拉深垫位置(55)控制 的第一转矩修正值和/或作为与主控轴相关的 给定力F_soll、实际速度v的函数的用于摩擦的第二转矩修正值M_korr2＝ M_r＝f(F_soll，v)和作为与主控轴相关的给定力F_soll和传动比的 函数的与主控轴相关的给定转矩求 和成一个合成的给定转矩M_res，并且，用于电流调节器(48)的电流 给定值由该合成的给定转矩M_res和伺服电机(1，11)的与瞬时电机温 度(θ)对应的转矩系数K_M(θ)产生。

2.如权利要求1所述的用于控制和调节伺服电压力机上的力的方 法，其特征在于，在开始方法过程之前在第一准备阶段(20)中将机 器特有的、传动比的变化曲线；需要时摩擦的变化曲线；伺服电机(1， 11)转矩系数作为影响参数存储在控制装置中，

在第二准备阶段(21)中输入、计算并且在控制装置中存储用于 零件和工艺特有的位置和力的给定变化曲线，并且，

在第三准备阶段(22)中由用于零件和工艺特有的位置的给定变 化曲线和传动比的机器特有的变化曲线计算用于伺服电机(1，11)的 归一化的作为主控轴位置的函数的加速度的变化曲线(61)。

3.如权利要求2所述的用于控制和调节伺服电压力机上的力的方 法，其特征在于，在运动循环期间在第一方法步骤(24)中感测或产 生主控轴(41，60)的位置，

在进一步的方法步骤(25)中由力变化曲线和与瞬时主控轴位置 对应的传动比计算给定转矩，

在进一步的方法步骤(26)中与压力机类型相关地由与瞬时主控 轴位置对应的归一化加速度值、由瞬时主控轴速度(62)并且由要加 速的旋转质量计算第一转矩修正值(63)，

在进一步的方法步骤(27)中与压力机类型相关地由瞬时力给定 值和与实际速度对应的摩擦值计算第二转矩修正值，

在进一步的方法步骤(28)中由给定转矩值与第一和第二转矩修 正值构成一个和值，并且

在进一步的方法步骤(29)中由该和值和与瞬时电机温度对应的 转矩系数计算电流给定值，输出给电流调节器(48)并且循环地继续 该过程。

4.如权利要求1所述的用于控制和调节伺服电压力机上的力的方 法，其特征在于，在开始方法过程之前在第一准备阶段(20)中将机 器特有的、传动比的变化曲线；需要时摩擦的变化曲线；伺服电机(1， 11)转矩系数作为影响参数存储在控制装置中，

在第二准备阶段(21)中输入、计算并且在控制装置中存储用于 零件和工艺特有的、位置和力的给定变化曲线，

在第三准备阶段(22)中由用于零件和工艺特有的位置的给定变 化曲线和传动比的机器特有的变化曲线计算用于伺服电机(1，11)的 归一化的作为主控轴位置的函数的加速度的变化曲线(61)，并且

在第四准备阶段(30)由用于零件和工艺特有的力的给定变化曲 线、传动比变化曲线和在需要时由摩擦的机器特有的变化曲线计算与 主控轴相关的给定转矩。