[发明专利]运动引导装置及其控制系统与控制程序

权利要求书

1.一种运动引导装置，其是用于根据引导振子引导使用者的运动的 装置，其特征在于，具备：

运动振子测定装置，其测定使用者的运动振子；

第一振子生成装置，其生成以反映在不较大地超出运动引导装置的实 际运动引导节奏的范围内被任意设定的固有角速度的形式与由运动振子 测定装置测定的运动振子协调的第一振子；

固有角速度设定装置，其基于由运动振子测定装置测定的运动振子和 由第一振子生成装置生成的第一振子间的相位差来设定新的固有角速度；

第二振子生成装置，其生成以反映由固有角速度设定装置设定的固有 角速度的节奏而振动的第二振子；和

引导振子生成装置，其生成包含第一引导振子的引导振子，其中，所 述第一引导振子包含所述第二振子生成装置生成的第二振子和第一位势， 所述第一位势与所述固有角速度设定装置设定的固有角速度对应，并使所 述运动振子测定装置测定的与使用者的运动幅度对应的运动振子接近与 使用者的目标运动幅度对应的目标值，

其中，上述的所谓振子是指一个定义为值随时间变化的电信号及在软 件中值随时间变化的信号的函数。

2.如权利要求1所述的运动引导装置，其特征在于，引导振子生成 装置根据由第二振子生成装置生成的第二振子、由固有角速度设定装置设 定的固有角速度以及运动振子的时间微分值，，生成包含第二引导振子的 引导振子，其中，所述运动振子是由运动振子测定装置测定的对应了使用 者的运动幅度的运动振子，所述第二引导振子包含抑制所述运动振子的绝 对值增大的第二位势。

3.如权利要求1所述的运动引导装置，其特征在于，引导振子生成 装置生成包含第一系数、偏差的函数和所述第二振子的积的第一引导振 子，其中，所述第一系数作为由固有角速度设定装置设定的固有角速度的 函数与所述第一位势对应，所述偏差的函数是与使用者的运动幅度对应的 运动振子的值和目标值之间的偏差的函数。

4.如权利要求2所述的运动引导装置，其特征在于，引导振子生成 装置生成包含第二系数、时间微分值的函数和所述第二振子的积的第二引 导振子，其中，所述第二系数作为由固有角速度设定装置设定的固有角速 度的函数与所述第二位势对应，所述时间微分值的函数是与使用者的运动 幅度对应的运动振子的时间微分值的函数。

5.如权利要求1所述的运动引导装置，其特征在于，所述运动引导 装置还具有状态测定装置和目标运动设定装置，其中，所述状态测定装置 测定使用者的运动状态及生理状态中的一个或两个，所述目标运动设定装 置根据所述状态测定装置判定的使用者的运动及生理状态中的一个或两 个，设定使用者的目标运动节奏及目标幅度中的一个或两个。

6.如权利要求1所述的运动引导装置，其特征在于，所述运动引导 装置还具有状态测定装置和目标相位差设定装置，其中，所述状态测定装 置测定使用者的运动状态及生理状态中的一个或两个，所述目标相位差设 定装置根据所述状态测定装置判定的使用者的运动状态及生理状态中的 一个或两个设定目标相位差。

7.如权利要求1所述的运动引导装置，其特征在于，第一振子生成 装置按照第一模型，作为第一要素的输出生成第一振子，其中，所述第一 模型表示根据所述运动振子的情况输出进行变动且反映与使用者的实际 运动相关的现实的多个要素的关系的假想的多个第一要素的关系。

8.如权利要求7所述的运动引导装置，其特征在于，所述运动引导 装置还具有状态测定装置和第一相关调节装置，其中，所述状态测定装置 测定使用者的运动状态及生理状态中的一个或两个，所述第一相关调节装 置根据所述状态测定装置判定的使用者的运动状态及生理状态中的一个 或两个，调节第一模型中的所述假想的多个第一要素的相关关系。