[发明专利]转向系统、转向和速度协调系统、和相关的车辆

权利要求书

1.一种能够进行小半径转弯的车辆，包括：

车架；

连接到车架的可转向结构；

连接到车架的两个驱动轮；

能够以不同的速度和沿不同的方向驱动所述两个驱动轮的传动装置系统；

构造成控制所述可转向结构的转向组件；

连接到传动装置系统的速度控制组件；和

集成装置，集成由转向组件接收的转向输入和由速度控制组件接收的速度输入以转向和驱动车辆；

其中，转向组件、速度控制组件和集成装置构造成一起工作以便在极限转弯过程中减小外侧驱动轮的速度，同时由速度控制组件接收的速度输入是恒定的。

2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括：

另一个连接到车架的可转向结构，该转向组件构造成控制每个可转向结构。

3.如权利要求2所述的车辆，其特征在于，每个可转向结构包括与地面接合的车轮。

4.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，转向组件包括构造成接收转向输入的转向输入装置。

5.如权利要求4所述的车辆，其特征在于，转向输入装置是转向盘。

6.一种能够进行小半径转弯的车辆，包括：

车架；

连接到车架的可转向结构；

连接到车架的两个驱动轮；

能够以不同的速度和沿不同的方向驱动所述两个驱动轮的传动装置系统；

构造成控制可转向结构的转向组件；

连接到传动装置系统的速度控制组件，该速度控制组件包括构造成被操作者控制的速度输入装置；和

集成装置，集成由转向组件接收的转向输入和由速度控制组件接收的速度输入以产生混合输出，用于转向和驱动车辆，由于操作者控制速度输入装置，所述混合输出被传递到传动装置系统；

其中，转向组件、速度控制组件和集成装置构造成一起工作以在转弯过程中在前进和倒退中正确地转向车辆。

7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，传动装置系统包括两个传动装置，各连接到一个驱动轮，混合输出包括发送到传动装置中的一个的第一混合输出和发送到其它传动装置的第二混合输出。

8.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，还包括：

另一个连接到车架的可转向结构，该转向组件构造成控制每个可转向结构。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，每个可转向结构包括与地面接合的车轮。

10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，转向组件包括构造成接收转向输入的转向输入装置。

11.如权利要求10所述的车辆，其特征在于，转向输入装置是转向盘。

12.一种驱动和转向系统，包括：

两个响应于转向输入沿相反方向移动的转向凸轮；

连接到每个转向凸轮并可响应于速度输入移动的速度凸轮；和

将每个转向凸轮连接到速度凸轮中的一个的组件。

13.如权利要求12所述的驱动和转向系统，其特征在于，当连接到车辆并被使用时，两个转向凸轮和速度凸轮相对于驱动表面是垂直定向的。

14.一种驱动和转向系统，包括：

至少一个构造成接收转向输入并连接到并铰接非驱动轮的转向凸轮；

连接到转向凸轮并可响应于速度输入移动的速度凸轮；和

将转向凸轮连接到速度凸轮的组件。

15.一种转向系统，包括：

控制非驱动轮的转弯的第一齿轮副，该第一齿轮副包括与非圆被驱动齿轮啮合的非圆驱动齿轮。

16.如权利要求15所述的转向系统，其特征在于，还包括：

控制另一个可转向结构的转弯的第二齿轮副，该第二齿轮副包括与非圆被驱动齿轮啮合的非圆驱动齿轮；

第一和第二齿轮副可相互配合地操作以产生车辆的基本上理想的阿克曼转向。