[发明专利]确定传送机构的旋转轴的实际位置的方法

权利要求书

1.一种确定传送机构的旋转轴相对于参考轴的实际位置的方法，该方 法包括：

当所述传送机构定位在第一旋转位置时，沿至少一个测量轴测量由所述 传送机构支撑的至少一个倾斜传感器的倾斜度；

使所述传送机构绕所述旋转轴旋转进入第二旋转位置，并且在所述第二 旋转位置沿所述至少一个测量轴测量所述至少一个倾斜传感器的倾斜度；和

根据所述倾斜传感器的测量值以及根据所述旋转位置之间的角距确定 所述旋转轴的实际位置。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

旋转所述传送机构进入至少一个另外的旋转位置，并且在确定所述旋转 轴的实际位置之前测量所述至少一个倾斜传感器的倾斜度。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中任何被测量倾斜度的不同旋转 位置之间的角距不等于180度。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述倾斜传感器的倾斜度在四个不 同的旋转位置处测量。

5.如权利要求1、2或4所述的方法，其中相邻旋转位置之间的角度差 为90度或180度。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中

所述传送机构包括至少两个相对于彼此可移动的臂；和

其中所述臂在不同的旋转位置的测量之间不相对于彼此移动。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述倾斜传感器可拆卸 地由所述传送机构支撑。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：

使用所述传送臂以在第一次倾斜度测量之前自动地将所述倾斜传感器 拾起。

9.如权利要求7或8所述的方法，还包括：

使用所述传送臂以在最后的倾斜度测量之后自动地将所述倾斜传感器 放下。

10.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中测量所述倾斜度包括沿 至少两个不同的测量轴测量所述倾斜度。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述的测量轴彼此垂直。

12.如权利要求10或11所述的方法，其中：

当所述传送机构处于所述第一旋转位置时，沿第一测量轴确定第一倾斜 值并且沿第二测量轴确定第二倾斜值；和

在所述传送机构旋转进入所述第二旋转位置之后，沿所述第一测量轴确 定第三倾斜值并且沿所述第二测量轴确定第四倾斜值；

其中所述第一旋转位置和第二旋转位置之间的角距为180度。

13.如前述权利要求中任一项所述的方法，还包括基于所述旋转轴的确 定的实际位置，通过将所述旋转轴引入期望的位置而对准所述旋转轴。

14.如权利要求13所述的方法，其中：

测量所述倾斜度包括沿至少两个不同的测量轴的倾斜度测量；

当所述传送机构处于所述第一旋转位置时，沿第一测量轴确定第一倾斜 值并且沿第二测量轴确定第二倾斜值；和

在所述传送机构旋转进入所述第二旋转位置之后，沿所述第一测量轴确 定第三倾斜值并且沿所述第二测量轴确定第四倾斜值；并且

其中所述旋转轴的期望的位置通过计算第一算术平均值和第二算术平 均值而确定，所述第一算术平均值来自所述第一测量值和第三测量值，并且 所述第二算术平均值来自所述第二测量值和第四测量值。

15.如权利要求13或14所述的方法，其中用于对准所述传送机构的旋 转轴的所述期望的位置与地球重力对准。

16.如权利要求13至15中任一项所述的方法，其中所述旋转轴自动地 引入到所述期望的位置。

17.如权利要求13至16中任一项所述的方法，其中所述传送机构包括 至少一个安装到旋转件的传送臂，并且其中所述方法还包括：

在所述旋转件的旋转轴已经引入到所述期望的位置之后，相对于所述旋 转轴对准所述传送臂。