[发明专利]用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备

权利要求书

1. 一种测量和/或校准空间物体位置的方法，所述方法使用至少一个活动臂，所述活动臂的一端安装到框架上，另一端安装在平台上，其中，所述平台可以附着到待测量或校准的物体，在附着有平台的物体的运动过程中，至少一个活动臂的单个元件、框架和平台的相对位置被读取，并且所测量的数据用于物体位置的确定或者它的校准，其特征在于，一旦测量和/或校准设备的平台附着到待测量或校准的物体上，这些部件通过物体的驱动装置进行任意运动越过物体的操作空间，其中，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用于空间物体位置的确定或它的校准，同时，在平台随着被测量或校准的物体的运动过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。

2. 根据权利要求1所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，用于物体位置的测量和/或校准的设备的校准是通过附着有平台的物体的各种运动来进行，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用做确定测量或校准设备相对于被测量或校准的物体的位置的基础，其中，设备框架上设备的活动臂的接头的相对位置得以确定，同时，在平台随着被测量或校准的物体运动的过程中，所测量的数值的数量比设备的自由度的数量多出至少一个。

3. 根据权利要求1和2所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，在平台随着被测量或校准的物体运动中所测量的测量值中的至少一个设备的两个元件的相对角度位置。

4. 根据前述权利要求中的任何一项所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，至少一个活动臂的运动结构使得能够同时确定空间物体一个以上的自由度。

5. 根据权利要求4所述的测量和/或校准空间物体位置的方法，其特征在于，在至少一个活动臂上进行距离和/或角度的两个测量。

6. 根据上述实施方式的用于测量和/或校准空间物体位置的设备，其包括至少一个活动臂，所述活动臂的一端铰链连接到一个框架上且另一端附着到一个用于安装在被测量或校准的物体上的平台，所述设备装配有用于读取设备的单个元件的相对位置的传感器，其特征在于，用于读取臂(1)的单个部件之间的和/或臂(1)的单个部件与框架(6)和/或平台(2)之间的和/或平台(2)与框架(6)之间的相对位置的传感器(7和/或8)的数量多于设备的自由度的数量。

7. 根据权利要求6所述的用于测量和/或校准空间物体位置的设备，其特征在于，至少一个活动臂(1)通过非滑动接头与框架(6)和平台(2)连接并由至少两个铰链连接或滑动连接的部件构成。

8. 根据权利要求6所述的用于测量和/或校准空间物体位置的设备，其特征在于，至少一个臂(1)与框架(6)和平台(2)铰链连接，与框架(6)或平台(2)连接的接头通过滑动接头附着到框架(6)或平台(2)上，臂(1)由单一部件或多个相互铰链连接或滑动连接的部件构成。