[发明专利]多关节机械手

权利要求书

1.一种多关节机械手，具有：串联设置的多个臂体；以及关节部，将上述多个臂体中相邻的两个臂体自由旋转地连接，其特征在于，

相邻的上述关节部的旋转轴之间彼此以直角交叉设置。

2.一种多关节机械手，具有：串联设置的多个臂体；以及关节部，将上述多个臂体中相邻的两个臂体自由旋转地连接，其特征在于，

相邻的上述关节部的旋转轴之间在同一平面上彼此以直角交叉设置。

3.根据权利要求1或2所述的多关节机械手，其特征在于，上述关节部通过伺服电机的旋转轴和减速机的旋转轴同轴地连接的致动器自由旋转地驱动上述臂体。

4.根据权利要求3所述的多关节机械手，其特征在于，上述伺服电机和上述减速机由一体形成的致动器构成。

5.根据权利要求3或4所述的多关节机械手，其特征在于，上述致动器在上述伺服电机的旋转轴和上述减速机的旋转轴中，形成中空孔。

6.根据权利要求5所述的多关节机械手，其特征在于，线状体被插入到上述中空孔中，依次通过上述多个臂体及上述关节部地设置。

7.根据权利要求6所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体是上述伺服电机的动力线及信号线。

8.根据权利要求6所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体是与上述多个臂体的前端连接的终端受动器的动力线、信号线及流体用管。

9.根据权利要求7或8所述的多关节机械手，其特征在于，在上述多个臂体的一端设置固定在设有多关节机械手的设置面上的基体，在该基体上设有上述线状体中继的面板。

10.根据权利要求6所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体在上述多个臂体的内部在至少一处通过连接器可连接或脱离地连接。

11.根据权利要求10所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体在上述中空孔的前后由上述连接器可连接或脱离地连接。

12.一种多关节机械手，具有：串联设置的多个臂体；以及关节部，将上述多个臂体中相邻的两个臂体自由旋转地连接，其特征在于，

在上述串联设置的多个臂体的一端，连接有固定在设有上述多关节机械手的设置面上的基体，上述多个臂体的一端由该基体可旋转地支持，

上述多个臂体设置成相邻的上述关节部的旋转轴之间在同一平面上彼此直角交叉，

上述多个臂体相对于上述设置面全部为直立状态时，

上述彼此直角交叉的旋转轴的组中，构成相对于上述设置面平行的轴的各致动器的位置设置在相对于上述设置面平行的轴正前方的轴通过该致动器的长度的大致中央附近的位置。

13.根据权利要求12所述的多关节机械手，其特征在于，上述关节部通过伺服电机的旋转轴和减速机的旋转轴同轴地连接的致动器自由旋转地驱动上述臂体。

14.根据权利要求13所述的多关节机械手，其特征在于，上述伺服电机和上述减速机由一体形成的致动器构成。

15.根据权利要求13或14所述的多关节机械手，其特征在于，上述致动器在上述伺服电机的旋转轴和上述减速机的旋转轴上形成中空孔。

16.根据权利要求15所述的多关节机械手，其特征在于，线状体插入到上述中空孔中，依次通过上述多个臂体及上述关节部地设置。

17.根据权利要求16所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体是上述伺服电机的动力线及信号线。

18.根据权利要求16所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体是与上述多个臂体的前端连接的终端受动器的动力线、信号线及流体用管。

19.根据权利要求17或18所述的多关节机械手，其特征在于，在上述基体上设有上述线状体中继的面板。

20.根据权利要求16所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体在上述多个臂体的内部在至少一处通过连接器可连接或脱离地连接。

21.根据权利要求16所述的多关节机械手，其特征在于，上述线状体在上述中空孔的前后由上述连接器可连接或脱离地连接。