[发明专利]可自动移动的地面灰尘收集设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种可自动移动的地面灰尘收集设备，该设备带有电动驱动器、灰尘收集容器和遮盖罩，其中所述收集设备具有一个或多个受驱动的移动轮以及一个不受驱动的一起运动的从动轮，其中，在收集设备发现其本身的运动受到阻碍的情况下，可以触发用于恢复收集设备的自由运动能力的其它措施。

背景技术

所述类型的地面灰尘收集设备是公知的。该设备在无需辅助的情况下在通常的房间里通过转向以及必要时还通过抽吸对可能不同的和变化的地面自动地进行清洁。该收集设备与可变的地面高度(地毯、坚硬地面及其过渡)相适应。例如参见DE 10242257A1。为了获得移动性后由此工作能力，所述类型的收集设备不应卡死在障碍上。原则上，使该设备可能由于不适当地行为策略和由于机械夹紧而卡死，其中，机械夹紧可以按照向平面的障碍上行驶的形式或由于向下行驶到例如柜子或暖气装置的下方而出现。与此相应的是，已知有这样的解决方案，其中，通过弹簧底盘尽可能避免了向上行驶。但是，在遇到连续上升的障碍(诸如灯座或带有环绕的摇摆管的钢管椅)时，这种公知的收集设备就被卡死并断电。为针对向下行驶进行保护，设置公知的超声波距离传感器，该传感器在障碍尚有一定距离时就能感知到。不过，这种传感技术在非常窄的路线的条件下会失灵，例如暖气装置的支架。如果障碍未通过传感技术感知，那么收集设备就会被牢牢地卡在该障碍下。向上和向下行驶首先导致清洁过程不能继续进行。在公知设备中不会发现卡死，因此预先设定的清洁刷继续运行，即，在机器人不移动的情况下继续旋转。由此可能会造成地面损坏并且可能损坏收集设备。

发明内容

针对上述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，这样地改进地设计所述类型的地面灰尘收集设备，以便原则上保留它的移动性。

这一技术问题首先且基本上通过权利要求1的主题加以解决，其中安排：对从动轮的运动进行监视，并且在从动轮的运动强度发生改变时触发措施。由于这种设计，克服了通过向障碍上行驶和向障碍下行驶而造成的卡死。可以提前并可靠地发现“卡死”状态，从而可以触发用于恢复收集设备的自由运动能力的措施。这种措施可以是：首先停止地面灰尘收集设备的行驶，并随后启动适当的释放算法。由此使其移动性得以保留。移动性的获得是完全地行驶通过一个平面以及可靠地返回基本位置的前提，在该基本位置处进行对可能设在收集设备内的蓄电池进行再次充电并且此外在必要时清空收集设备。用于恢复收集设备的自由运动能力的其它可能措施可以是对导致卡死的行驶运动进行折返(Umkehr)。进一步可选的是，也可以采用通过交替的旋转和行驶运动造成的自由摇摆作为措施。此外，也可以考虑在向上行驶时升高收集设备和在向下行驶时降低收集设备来作为措施。为保证地面灰尘收集设备静态地固定放置一个平面上，需要有三个支承点。通常，这是两个受驱动的移动轮和一个不受驱动的从动轮。连续地通过红外传感器或霍尔传感器监视移动轮的旋转。如果收集设备向上驶上障碍，那么可以出现这样的情况，即，移动轮继续旋转，但却并未起到使收集设备向前运动的作用。相反，不受驱动的一起运动的从动轮仅在收集设备向前或向后运动使才旋转。如果收集设备行驶到障碍下或被夹在那里，那么这可以导致移动轮的阻塞。从动轮在此情形下也静止。通过根据本发明的设计，通过适当的传感技术监视从动轮的旋转。如果从动轮的速度低于一个由传感器的数目和布置以及由电路预先给定的边界速度，那么就由此断定收集设备已被卡死。在此，事件“起动”和“向左或向右转”构成了例外，在这些事件中从动轮不会旋转。通过相应的电路检测这些例外事件，使得从动轮的静止状态在此已不会对收集设备的行驶特性造成影响。可以机械地、光学地或以磁方式监视从动轮的运动。在监视从动轮的旋转时，可以发现低于最小速度的情况。这可以通过诸如磁铁的环绕的信号发生器(例如霍尔传感器)或者定时盘(在使用光线/红外线的情况下)来实现。可以考虑的是，例如由霍尔传感器接收的磁脉冲。

附图说明

下面结合附图详细解释本发明，所述附图仅示出了两个实施例。在附图中：

图1以透视底视图示出了根据本发明的收集设备；

图2示出了第一实施形式中用于检测和计算从动轮转速的电路图；

图3示出了图2所示电路，但涉及第二种实施形式。

具体实施方式

首先结合图1示出并描述一种可移动的地面灰尘收集设备1，该设备带有底盘2和盖在该底盘上的遮盖罩3。